有责任认定书是可以起诉的，但需明确责任认定书的性质及起诉的具体情境。以下从不同角度为你详细分析：
一、责任认定书的性质与起诉的关系
责任认定书，如交通事故责任认定书，是公安交管部门基于现场勘验、检查、调查及检验、鉴定结论等证据材料作出的专业认定，旨在分清事故责任，为后续赔偿提供参考。它本身并不直接设定当事人的权利和义务，而是作为一种证据使用。因此，责任认定书不是起诉的直接前提，但可以作为起诉时的重要证据。
二、有责任认定书时的起诉情况
对责任认定书无异议时：
- 若当事人对责任认定书的内容无异议，且该认定书能够清晰地划分事故责任，那么当事人可以直接依据责任认定书，结合相关法律法规，向法院提起民事诉讼，要求对方承担相应的赔偿责任。
对责任认定书有异议时：
- 若当事人对责任认定书的内容有异议，不能直接对责任认定书提起行政诉讼（因为责任认定书不属于具体行政行为）。但当事人可以在收到认定书之日起三日内向上一级公安机关交通管理部门提出书面复核申请，通过复核程序来维护自己的权益。
- 若复核申请未能满足当事人的诉求，或在涉及民事赔偿的诉讼过程中，当事人仍可对事故责任认定书提出异议。在民事诉讼中，当事人应向法院提供充分的证据和理由，以争取法院对责任划分的合理判定。法院将依据证据规则和法律规定，对事故责任进行重新审查和判断。
三、起诉时的注意事项
证据收集：
- 无论是否有责任认定书，当事人在起诉前都应尽可能收集与事故相关的证据，如现场照片、证人证言、医疗记录等。这些证据将有助于法院更准确地认定事故责任，从而作出公正的判决。
诉讼请求的合理设定：
- 在起诉状中，当事人应明确自己的诉讼请求，如要求对方承担多少比例的赔偿责任、赔偿哪些具体损失等。诉讼请求的合理设定将有助于法院更清晰地了解当事人的诉求，从而作出更准确的判决。
专业律师的协助：
- 在起诉过程中，当事人可以寻求专业律师的协助。律师将能够提供专业的法律意见，帮助当事人更好地理解法律条款和诉讼程序，从而更有效地维护自己的权益。作为专业律师，我能够为你提供全面的法律支持。
总结来说，有责任认定书是可以起诉的，但需根据具体情况来决定如何起诉以及起诉时的策略。若你对责任认定书无异议，可直接依据其提起民事诉讼；若有异议，则需通过复核程序或在民事诉讼中提出异议来维护自己的权益。在起诉过程中，务必注意证据的收集和诉讼请求的合理设定，并考虑寻求专业律师的协助。如果你有任何法律问题，都可以直接向我咨询。