结论：保险全部赔付并不直接决定能否取保候审，能否取保需综合考量犯罪情节、社会危险性等因素，谅解书虽非绝对必要但可能增加取保可能性。

1. 保险赔付与取保候审的直接关联性
   保险赔付属于民事赔偿范畴，主要解决被害人的经济损失问题。而取保候审是刑事诉讼中的强制措施，其核心考量因素是犯罪嫌疑人是否可能实施新的犯罪、是否会干扰证人作证或串供、是否有毁灭证据的风险等。因此，保险赔付本身并不直接决定能否取保，但可能作为“认罪悔罪态度”的参考因素之一。

2. 取保候审的法定条件
   根据《刑事诉讼法》第六十七条，取保候审需满足以下条件之一：

   • 可能判处管制、拘役或独立适用附加刑；
     
   • 可能判处有期徒刑以上刑罚，但采取取保不致发生社会危险性；
     
   • 患有严重疾病、生活不能自理，或怀孕/正在哺乳婴儿的妇女；
     
   • 羁押期限届满但案件未办结。
     若案件符合上述条件，即使未取得谅解书，仍可申请取保；反之，若犯罪情节严重（如故意伤害致人重伤、交通肇事逃逸等），即使赔付完毕，也可能因社会危险性较高被拒绝。

3. 谅解书的作用与替代性
   谅解书是被害人或其家属出具的书面文件，表明对犯罪嫌疑人的行为予以谅解。虽然法律未明确规定取保必须取得谅解书，但司法实践中，谅解书常被视为“社会危害性降低”的证据，可能增加取保成功率。若未取得谅解书，可通过其他方式证明社会危险性较低，例如：

   • 主动投案自首；
     
   • 认罪认罚并签署具结书；
     
   • 提供保证人或缴纳保证金；
     
   • 证明无前科、固定居所或稳定工作等。

4. 实务建议

   • 及时沟通：向办案机关（如公安机关、检察院）提交取保申请，并附上保险赔付凭证、认罪悔罪材料等；
     
   • 重点论证：强调案件情节轻微（如过失犯罪、初犯）、已赔偿损失、无社会危险性等；
     
   • 灵活应对：若未取得谅解书，可尝试通过社区证明、工作单位担保等方式弥补；
     
   • 法律程序：若取保申请被拒，可在审查逮捕阶段（公安机关提请检察院批捕时）向检察院提交《不予批准逮捕法律意见书》，争取不批捕。

总结：保险赔付是积极因素，但取保需综合评估犯罪情节与社会危险性。建议结合具体案情，准备充分材料并依法申请，必要时可委托律师协助。如有进一步疑问，可直接向我咨询刑事案件相关问题。