解除劳动关系协议书一般不可以同时写两个公司，但在特定关联情形下可以涉及两个公司，以下分情况说明：

1. 常规独立劳动关系场景
   在标准的劳动法律关系中，劳动者通常与一家用人单位建立劳动关系，解除协议的主体应当是该劳动者与实际建立劳动关系的用人单位。若协议中同时出现两个无关联的公司作为协议主体，会导致主体不明确、权利义务划分混乱，不符合《劳动合同法》中关于解除劳动关系需明确双方主体的要求，这样的协议可能因主体不合法而被认定无效。例如，劳动者仅与A公司签订劳动合同，解除协议却将A公司和无关的B公司都列为协议方，这种写法缺乏法律依据。

2. 关联企业或特殊用工场景
   若两个公司存在关联关系（如母子公司、总分机构），且劳动者实际为这两个关联企业共同提供劳动、接受管理，或存在混同用工的情形，此时解除劳动关系协议可以涉及两个公司。但需满足以下条件：

   • 明确用工关系：协议中需清晰说明劳动者与两个公司的具体用工关系（如同时与两公司存在劳动关系，或仅与其中一方存在劳动关系但为另一方提供部分劳动）；
     
   • 权利义务划分：明确解除劳动关系后，两个公司各自承担的责任（如经济补偿的支付主体、工作交接的对接方等）；
     
   • 法律依据：需符合《劳动合同法》及相关司法解释中关于关联企业用工的规定，避免因主体混淆引发纠纷。例如，劳动者与母公司签订劳动合同，但实际在子公司工作，解除协议可由母公司和子公司共同签署，但需明确补偿由哪方支付。

建议：若涉及两个公司，务必在协议中明确用工关系、责任划分及法律依据，必要时可咨询专业律师审核协议内容，以确保合法有效。如有进一步疑问，可直接向我提问。