可以申请人身安全保护令。以下从多个角度进行分析：

1. 法律依据： 根据《中华人民共和国反家庭暴力法》第二十三条，当事人因遭受家庭暴力或者面临家庭暴力的现实危险，有权向人民法院申请人身安全保护令。家庭暴力不仅包括殴打、捆绑、残害等身体暴力，还包括经常性谩骂、恐吓等精神暴力。对方以用车撞您家人相威胁，属于典型的恐吓行为，构成精神暴力，符合申请人身安全保护令的条件。

2. 申请主体与对象： 申请人可以是您本人，也可以是您的近亲属（如父母、配偶、子女等）。若您因恐惧无法亲自申请，可由近亲属代为申请。保护令的被申请人是实施威胁行为的对方，即威胁用车撞您家人的一方。

3. 申请流程：

   • 准备材料：需提交书面申请书（载明双方身份信息、具体威胁内容、请求事项等）、身份证明（身份证、户口本等）、证据材料（如聊天记录、录音、证人证言等证明威胁存在的证据）。
   • 提交法院：向被申请人居住地、家庭暴力发生地或您居住地的人民法院提交申请。
   • 法院审查：法院应在72小时内作出是否批准的决定，情况紧急的应在24小时内作出。

4. 保护措施： 若法院批准，可出具保护令，禁止被申请人实施以下行为：

   • 禁止接触您或您的家人；
   • 禁止通过电话、短信、社交软件等方式骚扰、威胁；
   • 禁止其他可能危害您或家人安全的行为。

5. 违反后果： 若被申请人违反保护令，法院可对其处以罚款、拘留；构成犯罪的，依法追究刑事责任（如以危险方法危害公共安全罪）。

建议：

1. 立即收集证据（如保存威胁记录、录音、监控录像等），固定对方威胁的事实；
2. 尽快向公安机关报案，留存报案回执；
3. 携带证据向法院申请人身安全保护令，确保家人安全；
4. 若对方已实施暴力行为，可同时主张损害赔偿。

如有进一步疑问，可直接向我咨询。