结论前置：开庭以后对方保险公司承认有过错并愿意调解，不一定是律师签字，具体取决于调解协议的签署主体和授权情况。以下分情况详细说明：

1. 若您或对方保险公司有特别授权的律师参与调解：在民事诉讼中，律师若获得当事人的特别授权（包括代为承认、放弃、变更诉讼请求，进行和解等），则有权代表当事人签署调解协议。因此，如果对方保险公司的律师获得了特别授权，那么该律师可以代表保险公司签署调解协议；同理，若您的律师也获得了特别授权，且您同意调解方案，您的律师也可以代表您签署。但需注意，即使律师有签署权，最终调解协议的内容仍需符合您的利益，且您有权在律师签署前进行确认或拒绝。

2. 若您或对方保险公司未特别授权律师，或授权范围不包括签署调解协议：在这种情况下，调解协议通常需要由当事人本人（即您或对方保险公司的法定代表人或负责人）签署。律师可以参与调解过程，提供法律意见和协助，但无权直接代表当事人签署调解协议。若因特殊情况（如当事人无法到场）需由他人代签，应取得当事人的书面授权，并明确授权范围。

3. 调解协议签署后的法律效力：无论调解协议由谁签署，一旦签署并经法院确认（若调解是在法院主持下进行），即具有法律效力，对双方当事人均具有约束力。因此，在签署前务必仔细阅读协议内容，确保自身权益不受损害。

建议：在调解过程中，建议您保持与律师的密切沟通，确保调解方案符合您的利益。若对调解协议内容有疑问或不确定，应及时向律师咨询，并在律师的指导下进行签署。如有任何法律问题，欢迎直接向我咨询。