未成年人帮别人取钱20万并拿报酬，可能涉及掩饰、隐瞒犯罪所得罪，具体是否构成犯罪及罪名认定，需结合未成年人的年龄、主观明知程度及行为性质等因素综合判断。以下从不同角度进行分析：
一、未成年人年龄对犯罪认定的影响
已满十六周岁的未成年人：
- 根据我国法律，已满十六周岁的未成年人，应当负刑事责任。如果未成年人已满十六周岁，且明知所取款项为犯罪所得（如盗窃、诈骗等犯罪所得），仍帮助取钱并获取报酬，那么其可能构成掩饰、隐瞒犯罪所得罪。
不满十六周岁的未成年人：
- 对于不满十六周岁的未成年人，通常不负刑事责任。但是，如果其已满十四周岁，且实施的是故意杀人、故意伤害致人重伤或者死亡、强奸、抢劫、贩卖毒品、放火、爆炸、投放危险物质等严重犯罪行为，则应当负刑事责任。掩饰、隐瞒犯罪所得罪通常不属于这类特定罪名，因此这类未成年人通常不会因帮助取钱而被追究刑事责任。但需注意，如果其行为符合其他犯罪构成要件，如诈骗罪的共犯等，则可能因其他罪名被追究责任。
二、主观明知程度对犯罪认定的影响
明知是犯罪所得：
- 如果未成年人明知所取款项为犯罪所得，仍帮助取钱并获取报酬，那么其主观上具有故意，可能构成掩饰、隐瞒犯罪所得罪。
不明知是犯罪所得：
- 如果未成年人不明知所取款项为犯罪所得，或者虽然有所怀疑但无确凿证据，那么其主观上缺乏故意，通常不构成犯罪。但需注意，如果其应当明知而因疏忽大意或过于自信而未明知，且情节严重的，也可能构成犯罪。
三、行为性质对犯罪认定的影响
单纯帮助取钱：
- 如果未成年人只是单纯地帮助取钱，并未参与其他犯罪活动，且情节较轻的，可能不构成犯罪或仅构成轻微违法。但需注意，如果取钱行为本身涉及其他严重情节（如多次取钱、取钱数额巨大等），则可能构成犯罪。
参与其他犯罪活动：
- 如果未成年人在帮助取钱的同时，还参与了其他犯罪活动（如诈骗、盗窃等），那么其可能构成相关犯罪的共犯或从犯，需根据具体情况进行定罪量刑。
四、法律后果及建议
法律后果：
- 如果未成年人构成掩饰、隐瞒犯罪所得罪，将面临刑事处罚，包括有期徒刑、拘役、管制等。同时，其犯罪记录可能被封存，但不影响对其犯罪行为的认定和处罚。
建议：
- 对于未成年人及其家长来说，应加强对法律知识的学习和了解，避免未成年人因无知而触犯法律。
- 如果未成年人已经涉嫌犯罪，应尽快咨询专业律师，了解案件情况，制定合适的辩护策略，以维护未成年人的合法权益。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我将根据您的具体情况，提供专业的法律意见和帮助。