结论前置：醉驾酒精浓度达到210，即使未造成危害且无前科，内急不得已驾驶几百米，一般也不能免除刑事责任。以下从法律条款、司法实践和可能存在的特殊情况三个角度进行详细分析：
法律条款角度
根据《中华人民共和国刑法》第一百三十三条之一的规定，在道路上驾驶机动车，有下列情形之一的，处拘役，并处罚金：
（一）追逐竞驶，情节恶劣的； （二）醉酒驾驶机动车的； （三）从事校车业务或者旅客运输，严重超过额定乘员载客，或者严重超过规定时速行驶的； （四）违反危险化学品安全管理规定运输危险化学品，危及公共安全的。
其中，醉酒驾驶机动车是明确规定的犯罪行为，只要血液中的酒精含量达到或超过80mg/100ml，就构成醉酒驾驶。您提到的酒精浓度为210，远超这一标准，因此从法律条款上看，已经构成了醉酒驾驶机动车的犯罪行为。
司法实践角度
在司法实践中，对于醉酒驾驶机动车的案件，法院通常会根据血液酒精含量、驾驶行为、是否造成危害后果等因素进行综合判断。即使未造成危害后果，但血液酒精含量较高的，法院也会依法判处拘役等刑罚。这是因为醉酒驾驶本身就具有高度的危险性，即使未造成实际危害，也足以对公共安全构成威胁。
特殊情况角度
虽然一般情况下醉酒驾驶机动车不能免除刑事责任，但在某些特殊情况下，如存在紧急避险等法定免责事由时，可能有可能免除或减轻刑事责任。然而，您提到的“内急不得已驾驶几百米”并不构成紧急避险。紧急避险通常指的是为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在发生的危险，不得已采取的紧急避险行为。而内急并不属于这种正在发生的危险，因此不能作为免责事由。
建议：