结论：善意取得虚开的普通劳务发票，若被税务机关查处并要求补缴税款，通常需要缴纳滞纳金，但具体是否缴纳及缴纳金额需结合实际情况判断。以下从不同角度展开分析：

1. 善意取得虚开发票的认定与后果
   根据《国家税务总局关于纳税人善意取得虚开的增值税专用发票处理问题的通知》（国税发〔2000〕187号）及类似原则，善意取得需满足以下条件：

   • 购货方与销售方存在真实交易；
     
   • 取得发票系销售方以非法手段获得（如盗用、伪造等），且购货方不知情；
     
   • 发票内容与真实交易一致（如劳务名称、金额等）。
     若被认定为善意取得，税务机关通常不会对购货方处以罚款，但可能要求其补缴因虚开发票导致少缴的税款（如企业所得税、个人所得税等）。

2. 滞纳金的适用条件
   根据《税收征收管理法》第三十二条，纳税人未按照规定期限缴纳税款的，税务机关除责令限期缴纳外，从滞纳税款之日起，按日加收滞纳税款万分之五的滞纳金。
   关键点：

   • 若税务机关要求补缴税款，且纳税人未在规定期限内缴纳，则需缴纳滞纳金；
     
   • 滞纳金计算基数为“应补缴税款”，与是否善意取得无直接关联，仅取决于是否逾期缴纳。

3. 例外情形

   • 税务机关未要求补税：若税务机关仅认定发票无效，但未要求补缴相关税款（如劳务费用已实际支付且无税款损失），则无需缴纳滞纳金；
     
   • 主动补缴税款：若纳税人在税务机关查处前主动补缴税款，通常可避免滞纳金（但需符合“主动纠正”的法定条件）；
     
   • 不可抗力或合理理由：若因客观原因导致逾期缴纳（如自然灾害、系统故障等），且能提供证明，可能减免滞纳金。

4. 实务建议

   • 保留证据：保存交易合同、付款凭证、沟通记录等，证明善意取得的主观意图；
     
   • 积极配合税务机关：若被查处，及时说明情况，争取从轻处理；
     
   • 咨询专业意见：涉及复杂交易或大额税款时，建议提前分析风险，避免后续纠纷。

总结：善意取得虚开发票本身不直接导致滞纳金，但若因此需补缴税款且逾期未缴，则需缴纳滞纳金。具体处理需结合税务机关认定及实际情况，建议根据具体案件细节进一步分析。如有疑问，可直接向我咨询相关法律问题。