年满16周岁的公民，在一般情况下，经过法院许可，是可以旁听公开审理的刑事案件庭审的。但这一权利并非无限制，以下是一些具体的情况和限制：
一、可以旁听的情况
公开审理的案件：只要案件是公开审理的，且不涉及国家秘密、商业秘密、个人隐私或未成年人案件等特殊情形，年满16周岁的公民在出示有效身份证件并通过安检后，通常可以旁听。
法院许可：即便案件是公开审理的，法院也会根据案件的具体情况和庭审秩序的需求，综合考量后决定是否准许旁听。因此，获得法院的许可是旁听的前提。
二、不能旁听的情况
涉及特殊情形的案件：
- 国家秘密：关乎国家重要信息的案件，不允许旁听。
- 商业秘密：涉及企业重要资产的案件，不允许旁听。
- 个人隐私：关乎个人隐私权益的案件，不允许旁听。
- 未成年人案件：为保护未成年人的隐私和合法权益，审判时被告人不满18周岁的案件，一律不公开审理。
- 依申请不公开审理的案件：根据当事人的申请，法院决定不公开审理的案件，也不允许旁听。
未满18周岁的未成年人单独旁听：
- 一般情况下，未满18周岁的未成年人不能单独旁听庭审。这是为了保护未成年人的身心健康，防止他们接触不适宜其年龄阶段的内容。
- 如果案件涉及未成年人权益，且法院认为有必要允许未成年人旁听以保障其权益的，可能会在符合条件下允许，但通常需要法定代理人等成年人陪同。
三、旁听时的注意事项
遵守法庭纪律：旁听人员必须遵守法庭纪律，不得录音、录像、摄影，不得随意发言、提问，更不得鼓掌、喧哗、哄闹或做出其他妨害审判活动的行为。
尊重法庭秩序和司法权威：旁听人员应尊重法庭的秩序和司法的权威，不得干扰庭审的正常进行。
法律建议：
- 如果您年满16周岁且希望旁听刑事案件庭审，请提前了解案件是否公开审理，并准备好有效身份证件。
- 在旁听前，最好先了解法庭的纪律和规定，以确保自己能够遵守。
- 如果您对旁听庭审有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。我会根据您的具体情况，提供详细的法律建议和指导。