二级精神病人在桥上把人拉到行驶的大车上碰伤，是否有罪需分情况讨论，具体如下：

1. 完全丧失辨认或控制能力时

• 根据《刑法》第十八条，精神病人在不能辨认或控制自己行为时造成危害结果，经法定程序鉴定确认的，不负刑事责任。
• 若二级精神病人实施行为时处于发病期，完全无法辨认自己的行为性质（如误将他人拉向车辆是“游戏”或“帮助”），且经司法鉴定确认，则不构成犯罪。
• 但需注意：监护人或家属可能需承担民事赔偿责任，如赔偿伤者医疗费、误工费等。

2. 部分丧失辨认或控制能力时

• 若精神病人实施行为时尚未完全丧失辨认或控制能力（如能意识到拉人到车上可能受伤，但无法完全控制冲动），则需负刑事责任，但可从轻或减轻处罚。
• 例如，行为人明知桥上车辆速度快，仍故意将他人推向车流，即使因精神障碍无法完全控制行为，也可能构成“过失以危险方法危害公共安全罪”或“故意伤害罪”（视主观意图而定）。

3. 关键证据：司法鉴定

• 无论哪种情况，司法鉴定是认定刑事责任的核心依据。鉴定需由专业机构进行，内容通常包括：
  • 行为时是否处于精神病发病期；
  • 是否丧失辨认或控制能力；
  • 精神疾病与行为的因果关系。
• 若未进行鉴定，或鉴定程序不合法，可能导致责任认定争议。

4. 民事赔偿与监护责任

• 即使不负刑事责任，监护人仍需承担民事赔偿责任。根据《民法典》第一千一百八十八条，无民事行为能力人或限制民事行为能力人造成他人损害的，由监护人承担侵权责任。
• 例如，伤者可能要求监护人赔偿医疗费、护理费、残疾赔偿金等。

5. 实务建议

• 及时报警并固定证据：现场监控、证人证言、伤者陈述等均是关键证据。
• 申请司法鉴定：通过公安机关或法院委托专业机构进行精神鉴定，明确行为时的责任能力。
• 协商或诉讼解决民事赔偿：若监护人拒绝赔偿，伤者可通过民事诉讼主张权利。

总结：二级精神病人是否“有罪”需结合行为时的精神状态、主观意图及司法鉴定结果综合判断。若完全丧失责任能力，则不负刑事责任，但监护人需承担民事赔偿；若部分丧失，则可能从轻或减轻处罚。建议家属或伤者及时咨询律师，通过法律程序维护权益。