一个公司利用司机送别家货是否违法，不能一概而论，需要分情况讨论：
若公司未经授权或未与货物所有者达成协议：
- 在这种情况下，公司利用司机运送别家货物可能构成盗窃或侵占行为。盗窃是指以非法占有为目的，秘密窃取数额较大的公私财物或者多次秘密窃取公私财物的行为。侵占则是指以非法占有为目的，将他人的交给自己保管的财物、遗忘物或者埋藏物非法占为己有，数额较大，拒不交还的行为。如果公司未经货物所有者同意，擅自将其货物运走，就可能触犯这些法律条款。
- 法律后果：一旦构成盗窃或侵占，公司及其相关责任人员可能面临刑事处罚，包括有期徒刑、拘役或罚金等。同时，公司还可能需要承担民事赔偿责任，赔偿货物所有者的损失。
若公司已与货物所有者达成协议并获得授权：
- 如果公司已经与货物所有者签订了运输合同或其他相关协议，并获得了运送货物的明确授权，那么公司的行为就是合法的。在这种情况下，公司只是按照协议履行其运输义务，不构成任何违法行为。
- 法律建议：为了确保合法合规，公司在与货物所有者达成协议时，应明确双方的权利和义务，包括货物的种类、数量、运输方式、运输时间、费用等细节。同时，公司还应妥善保管相关协议和文件，以备不时之需。
若公司行为涉及商业秘密或知识产权侵权：
- 除了上述两种情况外，还需要考虑公司行为是否涉及商业秘密或知识产权侵权。如果公司运送的货物包含他人的商业秘密或受知识产权保护的技术、设计等，而公司未经授权擅自使用或泄露这些信息，就可能构成商业秘密侵权或知识产权侵权。
- 法律后果：一旦构成商业秘密侵权或知识产权侵权，公司可能面临民事赔偿责任，包括赔偿损失、消除影响等。在严重情况下，公司及其相关责任人员还可能面临刑事处罚。
针对您的情况，我有以下几点建议：
- 首先，您需要明确公司是否获得了货物所有者的明确授权。如果没有授权，那么公司的行为可能构成违法行为。
- 其次，您需要检查公司行为是否涉及商业秘密或知识产权侵权。如果涉及这些方面的问题，那么公司需要更加谨慎地处理相关事务。
- 最后，如果您对公司行为的合法性存在疑虑，建议及时咨询专业律师进行法律评估。律师可以根据具体情况为您提供专业的法律意见和建议，帮助您规避法律风险。
若您有任何关于刑事案件（包括盗窃辩护）的法律问题，都可以直接向我咨询。我会根据您的具体情况，为您提供专业、全面的法律服务。