受赠人先于赠与人死亡且无法完成赡养义务时，赠与人能否撤销赠与，需分情况讨论：

一、赠与财产权利未转移的情况

根据《中华人民共和国民法典》第六百五十八条，赠与人在赠与财产的权利转移之前享有撤销赠与的权利。这意味着，如果赠与的房产或其他财产尚未完成过户登记或交付，赠与人可以撤销赠与，无论受赠人是否已经死亡或是否履行了赡养义务。

二、赠与财产权利已转移的情况

1. 一般原则：一旦赠与财产的权利转移给受赠人，赠与人原则上不能随意撤销赠与。但是，如果存在法定撤销情形，赠与人仍有权撤销赠与。

2. 法定撤销情形：

   • 根据《中华人民共和国民法典》第六百六十三条，受赠人有下列情形之一的，赠与人可以撤销赠与：
     • （一）严重侵害赠与人或者赠与人近亲属的合法权益；
     • （二）对赠与人有扶养义务而不履行；
     • （三）不履行赠与合同约定的义务。
   • 在本题中，如果赠与合同中明确约定了受赠人需要承担赡养义务，而受赠人先于赠与人死亡且未能履行该义务，那么赠与人有权依据上述法律规定撤销赠与。

3. 撤销权的行使期限：赠与人的撤销权，自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内行使。如果因受赠人的违法行为导致赠与人死亡或丧失民事行为能力，赠与人的继承人或法定代理人可以在知道或应当知道撤销事由之日起六个月内行使撤销权。但本题中受赠人先于赠与人死亡，且未明确提及赠与人因此死亡或丧失民事行为能力，所以主要考虑赠与人自身的撤销权行使期限。

三、特殊情况下的处理

• 如果赠与合同中并未明确约定赡养义务，或者受赠人的死亡并非由于其未履行赡养义务导致，那么赠与人可能无法直接依据赡养义务未履行来撤销赠与。此时，赠与人需要寻找其他法定撤销情形或考虑赠与合同的其他条款来主张撤销权。
• 另外，如果赠与财产已经作为受赠人的遗产被处理，赠与人需要谨慎行事。因为一旦财产成为遗产，其处理将受到继承法的约束，赠与人可能无法直接撤销赠与并收回财产。

法律建议

• 明确赠与合同条款：在签订赠与合同时，应明确约定受赠人的义务，包括赡养义务等。这样，在受赠人未能履行义务时，赠与人可以依据合同条款主张撤销权。
• 及时行使撤销权：如果赠与人发现受赠人存在法定撤销情形，应及时行使撤销权，避免超过行使期限。
• 咨询专业律师：在处理此类复杂的法律问题时，建议赠与人咨询专业律师以获取准确的法律意见和指导。

举例说明：假设张先生与李女士签订了一份赠与合同，约定将一套房产赠与李女士，并明确要求李女士承担对张先生的赡养义务。然而，在房产过户后不久，李女士因病去世，未能履行赡养义务。此时，张先生可以依据赠与合同中的约定和《中华人民共和国民法典》的相关规定，主张撤销赠与并收回房产。但如果赠与合同中并未明确约定赡养义务，或者李女士的死亡并非由于其未履行赡养义务导致，那么张先生可能需要寻找其他依据来主张撤销权。

综上所述，受赠人先于赠与人死亡且无法完成赡养义务时，赠与人能否撤销赠与取决于赠与财产的权利是否已转移、赠与合同的具体约定以及是否存在法定撤销情形。在处理此类问题时，建议赠与人根据具体情况仔细分析并咨询专业律师的意见。