当您在交通事故中遇到对方有保险并打算起诉时，可以按照以下步骤进行：

一、明确起诉对象

通常情况下，您需要将对方车主以及承保的保险公司一同列为共同被告。这样做可以确保在诉讼过程中，各方责任得到明确界定，您的赔偿请求能够得到全面、有效的处理。

二、准备相关材料

在起诉前，务必准备齐全以下关键材料：

1. 交通事故责任认定书：这是由交警部门出具的重要文件，能够清晰界定事故责任，是后续理赔和诉讼的重要依据。
2. 医疗费用清单：详细记录了因事故产生的医疗开销，包括检查费、治疗费、药费等，是计算医疗费赔偿的重要依据。
3. 车辆定损报告：由专业机构出具，能够准确反映车辆在事故中的受损情况，包括维修项目、维修费用等，是计算财产损失赔偿的重要依据。
4. 其他相关证据：如医院的诊断证明、病历、检查报告、误工证明、护理证明、车辆维修发票等，这些证据能够进一步证明您的损失情况，支持您的赔偿请求。

三、确定管辖法院

根据法律规定，交通事故诉讼一般由事故发生地法院或者被告住所地法院管辖。您可以根据自己的实际情况和便利性，选择其中一个法院进行起诉。

四、书写起诉状

在起诉时，必须认真书写起诉状，明确表达您的诉讼请求。起诉状应包括以下内容：

1. 原告和被告的基本信息：包括姓名、性别、年龄、住址、联系方式等。
2. 诉讼请求：具体列出您要求赔偿的项目和金额，如医疗费、误工费、护理费、财产损失等。
3. 事实和理由：详细叙述事故的经过，包括时间、地点、人物、事故原因等，以及保险公司未履行赔付义务的具体情况。

五、提交材料并缴费

将起诉状及准备好的证据材料提交给选定的法院，并按照法院的要求缴纳诉讼费。法院在受理案件后，会安排开庭审理。

六、参加庭审并进行举证质证

在庭审过程中，双方需要进行举证质证。您需要充分阐述自己的主张和理由，并提供相应的证据予以支持。同时，也要对对方提出的证据进行质证，以维护自己的合法权益。

七、等待法院判决并履行义务

法院在审理完毕后，会依据事实和法律作出公正的判决。双方都应严格按照判决结果履行各自的义务。如果保险公司对判决不服，可以在规定的期限内提起上诉。但无论如何，您都应遵循法律程序，保障自己的合法权益。

在整个诉讼过程中，建议您保持冷静和理性，积极配合法院的工作，提供真实、有效的证据和材料。同时，也可以考虑咨询专业的律师或法律机构，以获取更全面、专业的法律帮助。