是的，刑讯逼供罪确实有人犯过，且法律对此有明确的规制和处罚。以下从几个方面为您详细阐述：

一、法律明确禁止刑讯逼供

《中华人民共和国刑事诉讼法》明确规定，严禁刑讯逼供和以威胁、引诱、欺骗以及其他非法方法收集证据，不得强迫任何人证实自己有罪。这一规定从程序法层面确立了禁止刑讯逼供的规则，为犯罪嫌疑人、被告人在刑事诉讼过程中的基本权利提供了有力保障。

二、刑讯逼供的法律后果

1. 刑事责任：

   • 根据《中华人民共和国刑法》第二百四十七条的规定，司法工作人员对犯罪嫌疑人、被告人实行刑讯逼供或者使用暴力逼取证人证言的，将面临三年以下有期徒刑或者拘役的刑罚。
   • 若致人伤残、死亡，则依照刑法第二百三十四条（故意伤害罪）、第二百三十二条（故意杀人罪）的规定定罪从重处罚。

2. 对司法机关的影响：

   • 刑讯逼供不仅侵犯了公民的人身权利和民主权利，更损害了司法机关的公信力和形象，破坏了司法的公正和权威。

三、刑讯逼供罪的构成要件

1. 主体：刑讯逼供罪的主体是特殊主体，即司法工作人员，包括负有侦查、检察、审判、监管职责的工作人员，以及在司法机关中从事公务但未列入编制的人员，如合同制民警、辅警等。

2. 主观方面：主观上表现为故意，并且具有逼取口供的目的。这意味着司法工作人员明知自己的行为会发生侵害他人人身权利和司法机关正常活动的危害结果，并且希望或者放任这种结果的发生。

3. 客体：刑讯逼供罪既侵犯了公民的人身权利，又侵犯了司法机关的正常活动。它破坏了刑事诉讼程序的公正性，损害了司法机关的公信力。

4. 客观方面：表现为对犯罪嫌疑人、被告人使用肉刑或者变相肉刑，逼取口供的行为。肉刑包括对被害人的肉体施行暴力，如吊打、捆绑、殴打等；变相肉刑则是指对被害人使用非暴力的摧残和折磨，如冻、饿、烤、晒等。

四、实际案例

在实际司法实践中，不乏刑讯逼供罪的案例。例如，某市公安局分局派出所的警长李某，为获取犯罪嫌疑人的口供，授意和指使辅警采取暴力手段逼取口供，造成犯罪嫌疑人轻伤的后果。最终，李某和辅警均因刑讯逼供罪被判处有期徒刑。这一案例充分说明了刑讯逼供罪的现实存在性和法律的严厉制裁。

五、应对刑讯逼供的措施

如果在司法实践中遭遇刑讯逼供的情况，当事人及其家属应当积极通过法律途径维护自身合法权益。具体来说，可以向相关部门申诉、控告，要求依法处理涉案司法工作人员，并追究其法律责任。同时，也可以寻求法律援助机构的帮助，以获得专业的法律支持和指导。

总结与建议：

刑讯逼供是严重违反法律的行为，必须坚决予以制止和打击。司法机关应加强对司法工作人员的教育培训和监督管理，确保其在执法过程中严格遵守法律法规，保障犯罪嫌疑人的合法权益，维护司法的公正和权威。如果您或您身边的人遭遇了刑讯逼供的情况，请及时向我咨询，我将为您提供专业的法律帮助。