犯人满足一定条件可以出来探亲。具体来说：

一. 服刑人员离监探亲的条件

1. 根据《中华人民共和国监狱法》第五十七条，罪犯在服刑期间一贯表现好，离开监狱不致再危害社会的，且执行原判刑期二分之一以上的，监狱可以根据情况准其离监探亲。这要求罪犯必须遵守监规纪律，有认罪服法表现，或者在阻止违法犯罪活动、超额完成生产任务等方面有突出表现。
2. 例如，某罪犯在服刑期间表现良好，积极改造，且已执行原判刑期二分之一以上，其家庭情况稳定，离监后不致再危害社会，那么该罪犯就有可能被批准离监探亲。

二. 离监探亲的具体规定

1. 根据罪犯离监探亲和特许离监规定，离监探亲的对象限于父母、子女、配偶，且每年只准离监探亲一次，时间为3至7天（不含路途时间）。
2. 罪犯离监探亲前，监狱会对其进行集中教育和个别谈话，明确其离监探亲期间应当遵守的纪律。离监探亲期间，罪犯必须严格遵守国家法律法规和探亲纪律，不得参与和离监探亲无关的活动。
3. 例如，某罪犯被批准离监探亲，其探亲对象为父母，探亲时间为5天。在探亲期间，该罪犯必须遵守所有规定，不得有任何违法行为或违反探亲纪律的行为。

三. 特许离监的情形

1. 对于剩余刑期10年以下，改造表现较好的罪犯，如果其配偶、直系亲属或监护人病危、死亡，或家中发生重大变故、确需本人回去处理的，可以特许其离监回家看望或处理。
2. 特许离监的时间为1天，且必须报经省（区、市）监狱管理局批准。对特许离监的罪犯，监狱必须派干警押解并予以严密监管。
3. 例如，某罪犯的父亲突然病危，该罪犯剩余刑期不足10年且改造表现良好，那么他可以申请特许离监回家看望父亲。

综上所述，犯人在满足一定条件的情况下是可以出来探亲的，但必须严格遵守相关法律法规和监狱的管理规定。如有进一步需要，您可以继续咨询我。