合同已履行完毕，在特定情形下仍可以主张合同无效。以下从不同角度进行详细分析：

一、合同无效的法定情形

根据《民法典》的相关规定，合同无效的情形主要包括：

1. 无民事行为能力人签订的合同：无民事行为能力人实施的民事法律行为无效。
2. 虚假意思表示签订的合同：行为人与相对人以虚假的意思表示实施的民事法律行为无效。例如，双方为逃避税收而签订的虚假合同。
3. 违反法律、行政法规强制性规范及公序良俗的合同：违反法律、行政法规的强制性规定的民事法律行为无效，但该强制性规定不导致该民事法律行为无效的除外。同时，违背公序良俗的民事法律行为也无效。
4. 恶意串通，损害他人合法权益的合同：行为人与相对人恶意串通，损害他人合法权益的民事法律行为无效。

若合同在履行完毕后被发现存在上述情形之一，当事人仍有权向法院或仲裁机构主张合同无效。

二、合同无效的法律后果

合同被认定无效后，将产生以下法律后果：

1. 返还财产：因该合同取得的财产，应当予以返还；不能返还或者没有必要返还的，应当折价补偿。例如，一方交付货物，另一方支付货款，合同确认无效后，交付货物方应返还货款，收货方应返还货物。若货物已使用无法返还，则需折价补偿。
2. 赔偿损失：有过错的一方应当赔偿对方因此所受到的损失；双方都有过错的，应当各自承担相应的责任。例如，一方故意隐瞒重要事实导致合同无效，给对方造成损失，该方需承担赔偿责任。
3. 收缴财产：若合同无效涉及违法，如双方恶意串通损害国家、集体或第三人利益，因此取得的财产可能收归国家所有或者返还集体、第三人。

三、实务中的注意事项

1. 及时主张：虽然合同已履行完毕，但一旦发现合同存在无效情形，应及时向法院或仲裁机构主张，以免超过诉讼时效或仲裁时效。
2. 证据收集：主张合同无效时，需提供充分证据证明合同存在无效情形，如虚假意思表示的证据、违反法律法规的证据等。
3. 后续处理：合同被认定无效后，需根据具体情况处理返还财产、赔偿损失等后续事宜，确保双方权益得到妥善保障。

四、案例分析

以小朱与小胡的买卖合同为例，双方按合同约定完成了货物交付和款项支付。之后小朱发现该合同存在以虚假意思表示实施的情况，于是向法院提起诉讼主张合同无效。在此案例中，由于合同存在以虚假意思表示实施的法定无效情形，即便合同已履行完毕，法院仍可能认定合同无效，并要求双方返还财产、赔偿损失等。

综上所述，合同已履行完毕并不妨碍当事人主张合同无效，但需满足合同存在无效情形的法定条件。若您遇到相关法律问题，可直接向我咨询，我将结合具体情况为您提供专业法律建议。