结论：公司清算时，过了诉讼时效的债权在法律上债务本身并不消灭，但债务人获得诉讼时效抗辩权，是否需要偿还取决于债务人的态度及具体情形。
一、诉讼时效届满的法律效果
根据相关法律规定及实践，诉讼时效届满后，债权本身并不因时效届满而消灭，但债务人因此获得诉讼时效抗辩权。这意味着，如果债权人向法院提起诉讼要求偿还债务，债务人可以提出诉讼时效已过的抗辩，法院将会驳回债权人的诉讼请求。然而，这并不意味着债务人无需偿还债务，只是从法律程序上，债权人的请求可能得不到法院的支持。
二、债务人自愿偿还的情况
自愿偿还的效力：即使诉讼时效已过，如果债务人自愿偿还债务，这种偿还行为是有效的，债务人不能事后要求返还已偿还的款项。这是因为，自愿偿还债务是债务人对其民事权利的处分，法律尊重并保护这种处分行为。
重新确认债务：如果债务人在债权人催债后，作出同意履行债务的意思表示（如在催款通知上签字或盖章），则视为对原债务的重新确认，诉讼时效将重新计算。此时，债务人需要按照新的约定履行还款义务。
三、公司清算时的特殊考虑
在公司清算过程中，对于过了诉讼时效的债权，清算组应当进行详细的调查和核实。虽然从法律程序上，债权人可能因诉讼时效已过而无法通过法院强制执行来追偿债务，但如果债务人（即公司）自愿偿还或重新确认债务，清算组应当尊重并处理这种偿还行为。
此外，清算组在处理公司财产时，应当遵循公平、公正的原则，确保所有债权人的合法权益得到保障。对于过了诉讼时效的债权，虽然其法律上的强制执行力可能受到影响，但清算组仍应尽可能与债务人协商，寻求妥善的解决方案。
四、建议与风险提示
对债权人的建议：债权人应在诉讼时效期间内及时行使权利，避免因时效届满而丧失法律上的强制执行力。如果时效已经届满，债权人可以尝试与债务人协商，看是否能够达成自愿偿还或重新确认债务的协议。
对债务人的提示：债务人应树立正确的诚信观念，即使诉讼时效已过，从道德和法律本质上看，债务仍需偿还。如果债务人自愿偿还债务或重新确认债务，将有助于维护其商业信誉和避免潜在的法律纠纷。
对公司清算组的提示：在公司清算过程中，清算组应详细调查和核实所有债权，包括过了诉讼时效的债权。对于自愿偿还或重新确认债务的情况，清算组应妥善处理并确保所有债权人的合法权益得到保障。
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