收摊位费，即使对方是自愿给钱，也不一定合法。这需要根据具体情况来判断，以下是对该问题的详细分析：
一. 合法经营许可与摊位费收取
合法经营许可：根据《中华人民共和国公司法》和相关商业法规，任何经营活动都需要依法取得营业执照。如果摊位经营者已经依法办理了营业执照，并且明确注明了经营范围包含了摊位的经营活动，那么其经营行为就是合法的。在这种情况下，对摊位收取一定费用，作为提供服务和商品的报酬，是合法的商业行为。
城市管理规定：即使经营行为合法，也需要遵守城市管理的相关规定。根据《城市市容和环境卫生管理条例》以及《城市道路管理条例》，任何单位和个人都不得随意在街道两侧和公共场地堆放物料，搭建建筑物或进行其他设施的搭建，除非得到城市人民政府市容环境卫生行政主管部门的同意，并按照相关规定办理审批手续。如果摊位摆放违反了这些规定，即使经营行为本身合法，也可能因为违反城市管理规定而受到处罚。
二. 摊位费收取的合法性
市场定价原则：摊位费的收取通常遵循市场定价原则，即根据市场供需关系、摊位位置、大小、设施等因素综合确定。这一原则在《中华人民共和国价格法》中有所体现，该法规定国家稳定市场价格总水平，并综合运用各种政策和措施进行调控，但具体到摊位费，则需结合地方实际和市场情况。
政府监管：政府价格主管部门对摊位费的收取负有监管职责。《中华人民共和国价格法》第三十四条规定，政府价格主管部门可以进行价格监督检查，对价格违法行为进行查处，确保市场价格的合理性和公平性。
合同明确：在收取摊位费时，应确保与市场或物业管理方签订明确的合同或协议，明确摊位费的标准、支付方式、支付时间等关键条款。
三. 特殊情况的考虑
如果是私人收取马路边的摊位费：在大多数情况下是不合法的。因为这种行为既可能违反了城市市容和环境卫生的管理规定，也可能侵犯了公共资源的合法权益。
涉及洗钱等违法犯罪活动：即使表面上是自愿给钱，接受钱的一方也可能构成犯罪。例如，明知是贩毒所得，而以接受自愿给予的方式帮助毒贩转移资金，这种情况下接受钱的人就触犯了刑法中的相关罪名。
综上所述，收取摊位费是否合法取决于多个因素，包括是否具备合法的经营许可、是否遵守了相关的城市管理规定、摊位费的收取是否遵循市场定价原则并经过政府监管部门的同意、以及是否存在合同明确约定等。在实际操作中，建议摊位经营者务必确保所有行为都符合法律法规的要求，以避免可能的法律风险。
我的建议：如果您是摊位经营者或相关管理方，在收取摊位费前，请务必核实自身的经营资质和摊位摆放的合法性，并与相关部门或物业签订明确的合同或协议。同时，确保摊位费的收取合理、公开、透明，避免任何可能的法律风险。如有进一步需要，您可以继续咨询我。