正当防卫最早于1979年正式写入我国《中华人民共和国刑法》。以下是对这一问题的详细解答：

一、正当防卫的起源与首次立法

正当防卫的概念在我国法律中有着深厚的历史渊源，它体现了法律对公民自我保护权利的认可与尊重。1979年7月1日，第五届全国人民代表大会第二次会议通过了《中华人民共和国刑法》，其中第17条明确规定了正当防卫的相关内容。该条款指出，为了使公共利益、本人或者他人的人身和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的正当防卫行为，不负刑事责任。这一规定标志着正当防卫制度在我国刑法中的正式确立。

二、正当防卫制度的完善与发展

随着社会的发展和法律实践的深入，正当防卫制度也经历了不断的完善和发展。1997年3月14日，第八届全国人民代表大会第五次会议对刑法进行了修订，其中对正当防卫的规定进行了重大完善。修订后的刑法第20条不仅重申了正当防卫的基本原则，还增设了特殊正当防卫制度，即对于正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。这一修订进一步强化了公民的自卫权，体现了法律对正义行为的支持。

三、现行正当防卫制度的规定

根据现行《中华人民共和国刑法》第20条的规定，正当防卫是指为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为。对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。但需要注意的是，如果正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，不过可以减轻或者免除处罚。这一规定既保护了公民的防卫权，又防止了防卫权的滥用。

四、正当防卫的法律意义与实践应用

正当防卫制度的设立，旨在鼓励公民在面临不法侵害时勇于自卫，保护自身及他人的合法权益。同时，它也要求公民在行使防卫权时要遵循一定的限度和原则，避免过度防卫导致不必要的法律后果。在实际应用中，判断一个行为是否构成正当防卫，需要综合考虑防卫的必要性、合理性以及防卫行为与不法侵害的相当性等因素。例如，在面临正在进行的暴力犯罪时，公民有权采取必要的防卫措施，甚至造成不法侵害人伤亡，也不构成防卫过当。但在防卫过程中，如果防卫行为明显超过了制止不法侵害所必需的限度，造成了不必要的重大损害，那么防卫人就需要承担相应的刑事责任。

总结来看，正当防卫作为我国刑法中的一项重要制度，自1979年正式写入刑法以来，经历了不断的完善和发展。现行刑法对正当防卫的定义、条件及法律责任作了明确规定，为判断和处理正当防卫案件提供了重要的法律依据。如果您在正当防卫方面有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请随时向我提问。