非法侵入住宅罪通常由犯罪行为发生地的公安机关管辖立案，被害人也能直接向有管辖权的法院提起自诉，但若公安已立案，通常按公诉程序走，除非有法定情形，被害人不能就同一事实再提自诉。以下是对此问题的详细分析：
一、公安机关管辖立案
管辖原则：非法侵入住宅罪通常由犯罪行为发生地的公安机关管辖立案。这意味着，如果非法侵入行为发生在某个具体的住宅所在地，那么该地的公安机关就有权对此案进行立案侦查。例如，若甲闯入乙位于A市B区的家，那么B区的公安机关就负责此案的立案侦查。
立案条件：公安机关在立案时，会审查案件是否满足非法侵入住宅罪的构成要件，包括行为人是否未经住宅主人同意或无视其意愿，无法律依据地进入公民住宅，或在进入后经要求退出而拒不退出，且该行为达到情节严重或具有社会危害性的程度。
实际案例：以小朱非法侵入小胡位于C市D区的住宅为例。小胡报警后，D区公安机关受理并立案侦查此案。这表明，在实际操作中，公安机关会根据犯罪行为发生地来管辖立案。
二、被害人向法院提起自诉
自诉权利：被害人也有权直接向有管辖权的法院提起自诉。这意味着，如果被害人认为公安机关处理进度慢或处理不当，可以选择直接向法院提起诉讼，要求法院来审理此案。
自诉条件：然而，需要注意的是，如果公安机关已经对此案进行了立案侦查，那么通常就会按照公诉程序来处理。除非有法定情形（如公安机关不立案或立案后撤销案件等），被害人才能就同一事实再向法院提起自诉。
实际争议：在小朱非法侵入小胡住宅的案例中，小胡就曾想直接向有管辖权的法院提起自诉，但公安机关坚持按公诉程序处理。这反映了在实际操作中，被害人自诉权利与公安机关公诉程序之间可能存在的争议。
三、法律建议
及时报警：如果您或您身边的人遭遇了非法侵入住宅的情况，建议及时报警并提供相关证据。这样可以让执法机关及时介入处理，保护您的合法权益。
详细描述：在报警时，尽量详细描述侵入者的特征、侵入方式、时间地点以及造成的后果。这有助于警方迅速准确地展开调查，提高案件的处理效率。
咨询律师：如果您对非法侵入住宅罪的立案程序或相关法律问题有疑问，可以直接向我咨询。我会根据您的具体情况，提供专业的法律意见和帮助。
综上所述，非法侵入住宅罪的立案程序涉及公安机关管辖立案和被害人向法院提起自诉两个方面。在实际操作中，需要根据具体情况来选择合适的立案方式，并遵循相关的法律程序和规定。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。