农村土地承包经营权的发展历程是一个从自发实践到法律确立，再到制度不断完善的过程。具体来说，这一制度可以追溯到20世纪70年代末80年代初。

在那个时期，我国农村地区开始自发地探索土地承包经营模式。以安徽凤阳小岗村在1978年实行的“大包干”为标志，家庭联产承包责任制逐渐兴起。农民开始以家庭为单位承包集体土地进行农业生产，这一创新实践极大地激发了农村的生产活力，也为后续的土地承包经营权制度奠定了坚实的实践基础。

随后，随着家庭联产承包责任制的广泛推广和实践经验的积累，国家从法律层面开始对这一制度创新进行确认和保护。1982年，中央一号文件明确指出包产到户、包干到户都是社会主义集体经济的生产责任制，这标志着土地承包经营权在政策上得到了认可。紧接着，1986年通过的《中华人民共和国民法通则》更是将土地承包经营权作为一项独立的民事权利加以规定，从法律层面初步确立了农民土地承包经营权的地位。

进入新世纪后，为了进一步完善农村土地承包经营权制度，保障农民的合法权益，国家颁布了《中华人民共和国农村土地承包法》。该法自2003年3月1日起施行，明确规定土地承包经营权自土地承包经营权合同生效时设立。这一法律规定不仅明确了土地承包经营权的设立时间，还进一步细化和完善了土地承包经营权的相关制度，如承包期限、权利义务、流转方式等，为农民提供了更加全面和有力的法律保护。

综上所述，农村土地承包经营权自20世纪70年代末80年代初开始探索，经历了从自发实践到法律确立再到制度完善的过程，其设立时间明确为土地承包经营权合同生效时。这一制度的确立和完善，是我国农村经济体制改革的重要组成部分，也是保障农民权益、促进农村经济发展的重要举措。