被骗签署放弃继承权声明书超过5年及遗产始终未分配，一般不可以继承遗产，但特定情况下可以恢复继承权。
首先，放弃继承权声明书一旦签署并生效，通常意味着继承人已经明确表示放弃了对遗产的继承权利。在大多数情况下，这种放弃是不可逆转的，即使超过了5年，且遗产尚未分配，继承人也不能再主张继承权利。
然而，也存在一些特定情况，可能允许继承人恢复继承权。具体来说：
欺诈或胁迫：如果继承人能够证明当初签署放弃继承权声明书是由于受到欺诈或胁迫，那么可以向法院请求撤销该声明书，从而恢复继承权。这需要继承人提供充分的证据来证明欺诈或胁迫的存在，如相关证人的证言、书面证据等。
其他继承人同意：在某些情况下，如果其他继承人一致同意，并且不损害其他利害关系人的利益，那么已经签署放弃继承权声明书的继承人可能有机会再次参与继承。但这需要所有相关方的明确同意，并且需要符合法律的相关规定。
需要注意的是，这些特定情况并不常见，且恢复继承权的难度通常较大。因此，在签署放弃继承权声明书之前，继承人应该充分了解自己的权利和义务，并谨慎考虑自己的决定。
此外，对于遗产始终未分配的情况，如果继承人之间无法就遗产分配达成一致意见，或者存在其他争议，那么可能需要通过法律途径来解决。在这种情况下，建议继承人咨询专业的律师，以获取更具体的法律建议和帮助。
综上所述，被骗签署放弃继承权声明书超过5年及遗产始终未分配的情况下，一般不可以继承遗产。但在特定情况下，如存在欺诈或胁迫等，继承人可能有机会恢复继承权。如果需要进一步的法律帮助或咨询，请直接向我提问。