认罪认罚的立法历程是一个逐步发展、完善的过程，从政策提出到法律确立，经历了多个重要阶段。

一. 政策提出与试点阶段

1. 2014年：党的十八届四中全会通过《中共中央关于全面推进依法治国若干重大问题的决定》，其中明确提出“完善刑事诉讼中认罪认罚从宽制度”。这是认罪认罚从宽制度首次在政策层面被提出，标志着我国刑事诉讼制度改革的一个重要方向。

2. 2016年：中央全面深化改革领导小组审议通过《关于认罪认罚从宽制度改革试点方案》，随后全国人大常委会作出决定，授权在北京、浙江、福建等14省的18个地区开展认罪认罚从宽制度试点工作。这一决定为认罪认罚从宽制度的实践探索提供了法律依据。

二. 试点实施与经验总结

1. 试点工作开展：在试点地区，公、检、法三机关积极探索认罪认罚从宽制度的适用条件和程序，通过实践积累了宝贵经验。

2. 制度完善：试点过程中，相关部门陆续出台了一系列配套文件和指导意见，对认罪认罚从宽制度的具体适用进行了细化和规范。例如，最高检等五部门印发的《关于在部分地区开展刑事案件认罪认罚从宽制度试点工作的办法》，对认罪认罚从宽制度应当坚持的原则、当事人权益保障等作出了明确规定。

三. 法律确立与全国推广

1. 2018年：十三届全国人大常委会第六次会议通过了“刑事诉讼法修正案”，将认罪认罚从宽制度正式写入《中华人民共和国刑事诉讼法》。该修正案增加了认罪认罚从宽适用的条件、程序等内容，为认罪认罚从宽制度的全国推广提供了法律保障。

2. 全国推广：随着《刑事诉讼法》的修改完善，认罪认罚从宽制度在全国范围内正式实施。这一制度的实施，不仅有助于提高诉讼效率、节约司法资源，还有助于促进犯罪嫌疑人、被告人真诚悔罪、改过自新。

四. 后续完善与发展

1. 制度细化：自认罪认罚从宽制度实施以来，相关部门陆续出台了一系列配套文件和指导意见，对认罪认罚从宽制度的具体适用进行了进一步细化和规范。例如，《关于适用认罪认罚从宽制度的指导意见》对认罪认罚从宽制度的基本原则、当事人权益保障等作出了具体规定。

2. 实践探索：在实践中，公、检、法三机关不断探索认罪认罚从宽制度的适用方式和程序，积累了丰富经验。同时，社会各界也对认罪认罚从宽制度给予了高度关注和支持，为制度的完善和发展提供了有力保障。

我的观点：认罪认罚从宽制度的立法历程体现了我国刑事诉讼制度改革的深化和进步。通过试点探索、法律确立和实践完善，认罪认罚从宽制度已经成为我国刑事诉讼制度的重要组成部分。未来，随着司法实践的深入和法治建设的推进，认罪认罚从宽制度将不断完善和发展，为构建中国特色社会主义刑事诉讼体系作出更大贡献。如有进一步需要，您可以继续咨询我。