结论前置：在摄像头下停着车收到短信提示要求驶离，如果立刻离开，一般情况下是不会有处罚的。

详细分析：

1. 短信提示的性质：

   • 短信提示通常是一种预警或告知机制，用于提醒车主其车辆可能违反了某些交通规定或停在了不应停放的位置。
   • 这种提示并非直接的处罚通知，而是给予车主一个改正的机会。

2. 立刻离开的法律后果：

   • 如果车主在收到短信提示后立刻将车辆驶离，那么这一行为通常不会被视为违法行为，因此也就不会产生相应的法律处罚。
   • 这是因为，在法律上，对于某些轻微的交通违规行为，如果车主能够及时纠正，是可以避免处罚的。

3. 可能的例外情况：

   • 虽然一般情况下立刻离开不会受到处罚，但在某些特殊情况下，如车辆停在了严重影响交通的位置，或者车主在收到多次提示后仍不驶离，那么即使立刻离开，也可能面临一定的法律后果。
   • 此外，如果车主的行为构成了其他违法行为（如无证驾驶、酒驾等），那么无论是否收到短信提示，都将面临相应的法律处罚。

总结： 综上所述，如果你在摄像头下停车并收到了要求驶离的短信提示，只要立刻将车辆驶离，一般情况下是不会受到处罚的。但请注意，这并不意味着你可以随意停车或忽视交通规定，因为遵守交通规则是每个车主的责任和义务。如果你有任何关于交通法规的疑问或需要进一步的法律咨询，可以直接向我提问。