醉驾肇事并非一定能免于起诉。醉驾行为在我国是明确的违法行为，但在特定情况下，结合多方面因素，人民检察院可能作出不起诉决定。以下是对此问题的详细分析：

1. 醉驾的法律定义与后果：

   • 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，醉酒驾驶机动车属于犯罪行为，将处拘役，并处罚金。
   • 同时，《中华人民共和国道路交通安全法》也规定，醉酒驾驶机动车的，将被吊销机动车驾驶证，且五年内不得重新取得，同时还需承担其他相应的行政责任。

2. 醉驾免于起诉的具体情形：

   • 在司法实践中，人民检察院会综合考虑多种因素来决定是否对醉驾案件进行起诉。例如，若犯罪情节轻微，如酒精含量相对较低，未造成交通事故或人员损伤，且认罪悔罪态度良好，可能存在不起诉的可能。
   • 其他可能免于起诉的情形包括：犯罪已过追诉时效期限、经特赦令免除刑罚、依照刑法告诉才处理的犯罪且没有告诉或撤回告诉，以及犯罪嫌疑人、被告人死亡等。

3. 免于起诉并不等同于无处罚：

   • 即使醉驾行为符合免于起诉的条件，也并不意味着醉驾者可以完全逃避法律的制裁。他们仍然可能面临吊销驾驶证、罚款等行政处罚。
   • 这些记录将对醉驾者未来的生活和工作产生不良影响。

4. 实际案例分析：

   • 以小许为例，他酒后驾车发生交通肇事，被检测为醉驾。虽然小许认罪认罚，主动赔偿了因事故受轻微擦伤的小李，并获得了小李的谅解，但司法机关仍需综合考量酒精含量、事故责任认定等因素，来决定是否对小许进行起诉。

综上所述，醉驾肇事能否免于起诉，需要司法机关根据具体情况进行综合判断。虽然存在特定情况下免于起诉的可能性，但这绝不能成为醉驾的借口或理由。建议广大驾驶员严格遵守“喝酒不开车，开车不喝酒”的原则，共同维护道路交通安全和社会秩序。如果您面临醉驾指控或有其他法律问题，可以直接向我咨询。