当孩子成年后决定去法院起诉要求抚养费，需要遵循一系列的法律程序和准备相应的材料。以下是一个详细且清晰的步骤指南：

一、明确起诉主体与诉求

首先，要明确是以孩子的名义起诉不直接抚养方（通常是父母中的一方）要求支付抚养费。成年孩子作为原告，需要明确自己的诉求，即要求对方支付多少抚养费，以及支付的方式和期限等。

二、收集证据材料

1. 身份证明：包括原告（成年孩子）和被告（不直接抚养方）的身份证、户口簿等身份证明文件。
2. 亲子关系证明：如出生证明、户口簿等，以证明原告与被告之间的亲子关系。
3. 抚养费用相关证据：如原告因抚养所支出的费用清单、发票等，以证明抚养费用的实际发生和金额。
4. 不直接抚养方收入证明：如工资单、银行流水等，以证明不直接抚养方的经济能力和应承担的抚养费比例。
5. 其他相关证据：如之前关于抚养费的协议、判决书等，以证明双方之前的约定或法律判决情况。

三、撰写起诉状

根据收集到的证据材料，撰写起诉状。起诉状应包含以下内容：

1. 原告和被告的基本信息。
2. 诉讼请求，即明确要求对方支付多少抚养费，以及支付方式和期限等。
3. 事实和理由，详细阐述不直接抚养方未支付抚养费的事实和法律依据。
4. 证据清单，列出所有提交的证据材料及其证明目的。

四、向法院提交起诉材料

将起诉状和所有证据材料提交到具有管辖权的法院。通常，这类案件应由被告住所地或经常居住地的基层人民法院管辖。

五、参与诉讼程序

1. 立案：法院会对提交的起诉材料进行审查，符合立案条件的会予以立案，并通知原告缴纳诉讼费。
2. 开庭：法院会安排开庭时间，并通知双方当事人出庭。在庭审中，原告需要陈述自己的诉求和事实理由，并提交证据进行质证。
3. 判决：法院会根据庭审情况和双方提交的证据进行判决。如果判决支持原告的诉求，被告需要按照判决支付抚养费。

六、执行判决

如果被告未按照判决支付抚养费，原告可以向法院申请强制执行。法院会采取一系列强制措施，如冻结银行账户、查封财产等，以迫使被告履行判决。

综上所述，孩子成年后去法院起诉要求抚养费需要明确起诉主体与诉求、收集证据材料、撰写起诉状、向法院提交起诉材料、参与诉讼程序以及执行判决等步骤。在整个过程中，建议咨询专业律师以获取更具体的法律指导和帮助。