拾到他人身份证注册公司是违法行为，应立即停止并采取措施纠正。以下是具体的法律分析和处理建议：

一. 法律性质分析

1. 违法行为：根据《中华人民共和国居民身份证法》第十七条，冒用他人居民身份证或者使用骗领的居民身份证的，是违法行为，将面临公安机关的处罚，包括罚款、拘留以及违法所得的没收。

2. 法律后果：此行为不仅损害了他人的合法权益，如姓名权、名誉权等，还可能导致严重的法律后果，包括但不限于行政处罚和民事赔偿。

二. 处理建议

1. 立即停止违法行为：如果你已经使用了他人的身份证注册公司，应立即停止一切相关活动，并撤销该公司的注册。

2. 主动向相关部门说明情况：

   • 向工商部门提交书面申请，说明身份证是拾得而非本人所有，请求撤销公司登记。
   • 向公安机关投案自首，说明拾得身份证并冒用注册公司的情况，争取从轻处理。

3. 配合调查与整改：

   • 配合工商部门和公安机关的调查，如实陈述事实，提供相关证据。
   • 根据调查结果，积极整改，消除不良影响。

4. 赔偿损失与恢复名誉：

   • 如果因你的行为给他人造成了损失，应依法承担赔偿责任。
   • 公开道歉，恢复被冒用者的名誉。

5. 加强法律意识：

   • 深刻反省自己的行为，加强法律知识的学习，增强法律意识。
   • 遵守法律法规，不再从事任何违法活动。

我建议，如果你已经拾到他人身份证并注册了公司，应尽快按照上述建议处理，以减轻法律后果。同时，也要加强个人信息保护意识，避免类似情况再次发生。如有进一步需要，您可以继续咨询我。