普遍刑具主要分为刑讯类、拘禁类和刑罚类三类。
一. 刑讯类刑具
刑讯类刑具是审讯时专门拷掠诉讼者以逼取供词的器械工具。刑讯是古代审案中索取被告口供的主要手段。当疑犯不认罪时，刑官有权以刑讯来逼供。我国历代王朝都把口供作为断案的重要根据，明朝也不例外。《皇明祖训》强调：“凡听讼要明，不明则刑罚不中，罪加良善，久则天必怒焉。或有大狱，必当面讯。庶免构陷、锻炼之弊。”然而，历代以来，刑讯的目的多是为取得口供，至于案件证据之真实或存在与否，则疏于确认。
- 答杖：执行答刑或拷讯的刑具，用竹、木或荆条制成。明代规定：答杖“大头径二分七厘，小头径一分七厘，长三尺五寸，以小荆条为之。须削去节目，用官降较板，如法校勘。毋令筋胶诸物装钉。应决者，用小头，臀受”，执行时，用小头端，答打臀部。
- 杖：执行答刑或拷讯的刑具，用竹、木或荆条制成。明代规定：杖“大头径三分二厘，小头径二分二厘，长三尺五寸，以大荆条为之。亦须削去节目，用官降较板，如法校勘。毋令筋胶诸物装钉。应决者，用小头，臀受”，执行时，用小头端，扑打臀部。
二. 拘禁类刑具
拘禁类刑具主要用于限制犯罪嫌疑人或罪犯的人身自由。这类刑具包括手铐、脚镣、枷锁等，旨在确保犯罪嫌疑人或罪犯在审讯或服刑期间不会逃跑或造成危害。
- 桎梏：“桎”用以扣足，“梏”用以扣手，是古代早期的一种木制刑具。
- 枷锁：套在犯人身上的刑具，用于限制其行动自由。
三. 刑罚类刑具
刑罚类刑具即用于执行肉刑等刑罚的器械工具，常见于狱卒折磨犯人时。根据学者李军的论文，我们可以将刑罚类刑具总结为三大类：兵器类、厨具类和奇门类。
兵器类
- 斩刀：由刀演化而来，是古代执行死刑的主要手段。从隋朝起直到明清，斩首都被列为五刑（笞、杖、徒、流、死）中的死刑之一。
- 骨朵：本是一种长柄、一端粗圆的古武器，但唐宋之间却成为了一种刑具。用铁或硬木制成，顶端瓜形，唐代以后用为刑杖，宋代以后并用为仪仗。
厨具类
- 铁刷：受生活工具启发制成，用以刷洗受刑者的皮肉，用法极其残忍。
- 大镬：即古代的大锅，作为刑具而言，在民间一般被称为油锅。
奇门类
- 昼夜用刑：以铁钉为原型，明代厂卫创造的一种极其残酷的刑法。只要事先制作好一个木笼，在木笼四面内里钉上钉子，再将囚犯关入其中，囚犯稍一动身，钉子即刺入肌肤之中，因此昼夜不得休息，痛苦不堪。
- 抽肠酷刑：以铁钩为原型，朱元璋发明的一种对死刑犯人进行抽肠酷刑时所用的刑具。在一条横木杆的中间绑一根绳子，高挂在木架上。将一端的铁钩放下，钩入犯人的肛门，把大肠头钩出来，挂在铁钩上，然后将另一端的石块往下拉。当铁钩的一端升起之时，犯人的大肠即被抽出，高高悬挂成一条直线。
这些刑具在古代司法活动中扮演了重要角色，但随着社会的进步和法治的发展，现代刑罚体系已经摒弃了这些残酷的刑具，转而采用更为人道和文明的刑罚方式。