关联公司之间固定资产转让是合法的，但需要满足一定的条件和遵循相关规定。

首先，关联公司之间的固定资产转让应当遵循独立交易原则，确保交易价格的公平性，防止通过不合理定价来避税。这是关联公司交易中的一项基本原则，也是税务部门重点关注的方面。

其次，转让方需要履行相应的税务义务。在固定资产转让过程中，转让方需要缴纳增值税等流转税，如果转让产生增值，还需要缴纳企业所得税。同时，转让方还需要按照规定进行账务处理，借记“固定资产清理”等科目，贷记“固定资产”等科目。

此外，受让方也需要取得合规的发票用于入账和折旧扣除。这是确保受让方能够合法合规地处理账务的重要凭证。如果受让方取得的发票不符合规定，将可能影响其账务处理的合法性和合规性。

最后，双方还需要做好合同签订等工作，留存好相关凭证。合同签订是固定资产转让过程中的重要环节，能够明确双方的权利和义务，确保转让的合法性和有效性。同时，留存好相关凭证也是后续税务处理和账务处理的重要依据。

综上所述，关联公司之间固定资产转让是合法的，但需要满足独立交易原则、履行税务义务、取得合规发票以及做好合同签订和凭证留存等工作。如果在转让过程中存在任何违规行为，都可能面临税务部门的查处和相应的法律责任。因此，建议在进行关联公司固定资产转让时，务必咨询专业律师或税务师，确保转让的合法性和合规性。