针对“未成年起诉父母程序”的问题，首先需要明确的是，未成年人通常不具备完全民事行为能力，因此在大多数情况下，他们无法直接起诉自己的父母。不过，在某些特定情况下，如索要抚养费或确认亲子关系等，未成年人（或其法定代理人）可以通过法律途径来维护自身权益。以下是一些相关程序和注意事项：
一、确定法定代理人
父母作为监护人：在正常情况下，未成年人的父母是其法定监护人，负责其日常生活和法律保护。但如果父母是被告，或者存在父母无法履行监护职责的情况（如拒绝抚养），则需要考虑其他具有监护资格的人作为法定代理人。
其他具有监护资格的人：根据《最高人民法院关于适用〈民事诉讼法〉若干问题的意见》，当未成年人的父母无法履行监护职责时，可以由具有监护资格的其他亲属（如祖父母、外祖父母等）协商确定法定代理人，协商不成的，由法院在他们之间指定。
特殊情况：在特定情况下，如父母均不适合作为法定代理人，法院可能会根据未成年人的最佳利益，指定其他合适的人（如社会福利机构、律师等）作为法定代理人。
二、提起诉讼的程序
准备材料：法定代理人需要准备相关证据材料，如身份证明、亲子关系证明（如出生证明）、父母拒绝抚养的证据等。
选择法院：根据案件性质和法律规定，选择有管辖权的法院提起诉讼。通常，这类案件会由未成年人住所地或父母住所地的基层法院管辖。
提交起诉状：法定代理人需要向法院提交起诉状，明确诉讼请求和事实理由。起诉状中应详细陈述未成年人的权益受到侵害的情况，以及请求法院给予的保护和救济措施。
参与诉讼过程：在诉讼过程中，法定代理人需要代表未成年人参与庭审、质证、辩论等环节，维护未成年人的合法权益。
三、注意事项
保护未成年人隐私：在诉讼过程中，应注意保护未成年人的隐私和名誉权，避免泄露其个人信息和敏感情况。
尊重未成年人意愿：在涉及未成年人权益的决策中，应尽可能尊重其意愿和选择，确保其权益得到充分保障。
寻求专业帮助：在处理复杂的法律问题时，法定代理人可以寻求律师、法律援助机构等专业人士的帮助和支持。
综上所述，未成年人起诉父母需要遵循一定的程序和法律规定。在实际操作中，建议咨询专业律师或法律援助机构以获取更具体的法律建议和支持。