母公司自愿承担子公司债务并不违法。但需要满足一定条件，以下是对此问题的详细分析：

1. 子公司独立法人地位：

   • 子公司作为独立的法人实体，通常应以其自身财产独立承担民事责任。
   • 母公司和子公司在法律上是相互独立的，母公司的债务一般由母公司自身承担。

2. 母公司自愿承担债务的合法性：

   • 如果母公司自愿承担子公司的债务，且该行为是母公司的真实意思表示，没有欺诈、胁迫等情形，同时不违反法律法规的强制性规定和公序良俗，那么该行为是有效的。
   • 实践中，如果母公司与债权人达成承担子公司债务的协议，或者母公司单方承诺且债权人接受，均会产生债务承担的效力。

3. 建议与注意事项：

   • 为避免纠纷，建议母公司在决定承担子公司债务时，与债权人签订书面协议，明确双方的权利义务及债务范围、金额等细节。
   • 母公司还应做好风险评估和财务规划，确保有能力履行偿债义务。
   • 同时，母公司应通知可能受影响的其他债权人，以避免损害其利益而引发撤销之诉。

综上所述，母公司自愿承担子公司债务并不违法，但需要确保该行为是真实、自愿的，且不违反法律法规的强制性规定和公序良俗。同时，母公司在承担债务前应做好充分的准备和规划，以确保能够妥善履行偿债义务。