货车挂靠公司过户需要准备的材料和遵循的流程相对复杂，但我会尽量为您详细解释。
首先，您需要向原发证的道路运输管理机构提出申请，并提交以下关键材料：
《车辆转籍过户申请表》：这是申请转籍过户的必备表格，需要您填写相关信息并签字确认。
《道路运输证》：作为货运车辆合法运营的凭证，过户时需要提交原件以供审核。
经办人的身份证明及其复印件：为了确认经办人的身份，您需要提供其有效身份证明，并附上复印件。
委托书：如果经办人不是车辆所有人，则需要提供所在单位出具的明确被委托人姓名和办理事项的委托书。
接下来是过户流程：
提交申请：将上述材料准备齐全后，提交给原发证的道路运输管理机构。
出具证明与收回证件：道路运输管理机构接到申请后，会出具货运车辆转籍、过户证明，并收回车辆的《道路运输证》。同时，将车辆变动情况登记在道路货物运输经营者的车辆管理档案中。
移交档案：如果货运车辆转籍、过户属于不同管辖区域，原发证的道路运输管理机构会向车辆转入地的道路运输管理机构移交车辆管理档案。
重新申请：货运车辆转籍、过户后，如果拟继续从事道路货物运输经营，新所有人需要凭货运车辆转籍、过户证明和车辆管理档案，向转入地的道路运输管理机构重新申请相关手续。
此外，如果货车是在本市内过户，可能还需要准备双方有效身份证明、机动车登记证书、机动车行驶证、原机动车号牌（车辆需到场）、二手车交易发票以及交强险凭证等材料，并按照当地车管所的流程进行办理。
请注意，不同地区的具体要求和流程可能会有所差异，因此建议您在办理前咨询当地道路运输管理机构或车管所，以获取最准确的信息和指导。