如果不小心刮到或撞到别人的车，但当时并未察觉而离开，后续发现时应当冷静处理，并采取以下步骤：

一、确认情况

1. 回忆细节：尽量回忆车辆碰撞或刮擦的大致情况，包括碰撞或刮擦的位置、时间、车辆受损的部位以及可能的目击者等。

2. 检查车辆：查看自己的车辆是否有碰撞或刮擦的痕迹，这有助于确认是否真的发生了事故。

3. 查找监控：如果可能，查看附近是否有监控录像，这可以进一步确认事故的真实性并提供证据。

二、主动联系

1. 联系交警：如果确定发生了碰撞或刮擦，应尽快联系当地交警部门，向他们说明情况，并提供自己所掌握的相关信息，如车辆行驶路线、时间等，配合交警部门进行调查。

2. 联系车主：通过合理途径（如询问周边目击者、查看附近监控、使用车辆信息查询系统等）确定被刮或被撞车辆的车主信息，然后主动联系车主，坦诚告知事情经过并表示歉意。

三、协商处理

1. 承担赔偿责任：根据车辆的受损程度及相关法律法规，你可能需要承担相应的赔偿责任，包括修车费用等。与车主进行协商，确定赔偿金额和方式。

2. 签订协议：如果双方能够就赔偿事宜达成一致，最好签订书面协议，以避免后续可能出现的纠纷。协议应明确赔偿金额、支付方式、支付时间等内容。

四、法律后果

需要注意的是，如果发生碰撞或刮擦后擅自离开现场，这种行为可能构成交通肇事逃逸。根据相关法律规定，交通肇事逃逸者会面临严重的法律后果，包括罚款、吊销驾驶证，甚至可能构成刑事犯罪，要承担相应的刑事责任。

因此，在遇到这种情况时，应秉持诚实、负责的态度，主动采取措施妥善处理此事，避免因逃避而导致更严重的法律后果和经济损失。同时，也提醒广大车主在驾驶过程中要时刻保持警惕，注意观察路况和周围环境，避免类似事故的发生。