驾驶正三轮载客摩托车，您必须持有D驾驶证才能合法上路。以下是对这一要求的详细解释：

首先，根据《机动车驾驶证申领和使用规定》，D驾驶证是专门用于驾驶三轮摩托车的驾驶证类型。具体来说，D驾驶证的准驾车型包括发动机排量大于50ml或者最大设计车速大于每小时50km的三轮摩托车。这意味着，如果您想驾驶正三轮载客摩托车，就必须取得D驾驶证。

其次，D驾驶证不仅涵盖了三轮摩托车，还包括了部分二轮摩托车。持有D驾驶证的驾驶者还准予驾驶E（发动机排量大于50ml或者最大设计车速大于每小时50km的二轮摩托车）和F（发动机排量小于等于50ml，最大设计车速小于等于每小时50km的摩托车）的准驾车型。这使得D驾驶证在摩托车驾驶方面具有较广的适用范围。

要获得D驾驶证，您需要满足一定的年龄等相关条件，并且必须通过一系列考试。这些考试包括科目一（道路交通安全法律、法规和相关知识考试）、科目二（场地驾驶技能考试）以及科目三（道路驾驶技能和安全文明驾驶常识考试）。只有成功通过这些考试，您才能获得D驾驶证，从而具备合法驾驶三轮摩托车的资格。

请注意，如果您持有的是其他类型的驾驶证，如C1或C4，这些驾驶证并不允许您驾驶三轮摩托车。在这种情况下，如果您想要驾驶三轮摩托车，需要通过增驾的方式考取D驾驶证。

最后，驾驶三轮摩托车需要一定的驾驶技能和安全意识。因此，在考取驾驶证之前和之后，都建议您接受相关的培训和考试，以确保自己具备足够的驾驶能力和安全知识。这样，您才能安全、合法地驾驶三轮摩托车上路，为自己和他人的安全负责。