关于自愿发生性关系的年龄法律规定，核心结论在于法律对未成年人的特殊保护，具体分为以下几种情况：

1. 与不满14周岁的幼女发生性关系：

   • 法律规定：根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，奸淫不满十四周岁的幼女的，无论该幼女是否自愿，均以强奸论，且会从重处罚。
   • 法律背景：不满14周岁的幼女身心发育尚未成熟，缺乏对性行为的理解和正确的性自主决定能力，因此法律对其进行了特别的保护，以防止其受到性侵害。
   • 法律后果：一旦构成此罪，将面临三年以上十年以下有期徒刑的惩罚，若存在恶劣情节，如多人轮奸、在公共场所当众强奸等，将面临更加严厉的惩罚，包括十年以上有期徒刑、无期徒刑甚至死刑。

2. 与已满14周岁但未满16周岁的未成年人发生性关系：

   • 法律规定：如果双方自愿发生性关系，且情节轻微、未造成严重后果的，一般不视为犯罪。但需注意，若存在强迫、威胁、利用职权或其他手段使对方无法反抗的情况，或者行为造成了其他严重后果，仍然可能构成犯罪。
   • 特殊情况：对于已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性，若负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员与其发生性关系，即使双方自愿，也构成犯罪，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。
   • 法律背景：此年龄段的未成年人虽然已有一定的性认知能力，但仍处于身心发育的关键时期，法律对其提供了一定的保护，以防止其受到性剥削或侵害。

3. 与已满16周岁的成年人发生性关系：

   • 法律规定：在双方自愿的情况下，不构成犯罪。但需注意，若存在强迫、威胁等非自愿情况，则构成强奸罪。
   • 法律背景：已满16周岁的成年人通常被认为具有完全的民事行为能力和性自主决定能力，因此法律尊重其性自主权，但同时也严厉打击任何形式的非自愿性行为。

法律建议：

• 作为成年人，应严格遵守法律法规，尊重未成年人的权利和尊严，避免与未成年人发生任何形式的性行为。
• 若与未成年人发生性关系，无论对方是否自愿，都应立即停止并寻求法律帮助，以减轻可能的法律后果。
• 社会应加强对未成年人的保护和教育，提高他们的自我保护意识和能力，共同营造一个安全、健康、和谐的成长环境。

可能面临的法律后果：

• 若违反上述法律规定，与未成年人发生性关系，将面临刑事指控和相应的刑罚，包括有期徒刑、无期徒刑甚至死刑。
• 除了刑事责任外，还可能面临民事赔偿责任，如赔偿受害人的医疗费、精神损失费等。

总结：法律对未成年人的性保护有着严格的规定，旨在保护他们的身心健康和权益。作为成年人，我们应严格遵守这些规定，尊重未成年人的意愿和边界，避免触碰法律的底线。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。