核心结论：如果不慎刮到别人车且当时不知情而离开，后续发现后应立即采取措施处理，关键在于及时确认事故情况、主动联系车主或交警部门、配合调查处理，并积极协商赔偿事宜。以下为你详细阐述应对步骤和法律分析：

一、立即确认事故情况

发现自己可能刮擦了他人车辆后，要尽快回忆事故发生的时间、地点及具体情况。同时，对自己车辆的刮擦部位进行拍照，照片要清晰显示刮擦位置、程度以及车辆整体外观，这些照片能为后续处理提供有力的证据支持。

二、迅速联系车主或交警部门

1. 返回现场查找：如果条件允许，应立即返回事故现场查看。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式，比如挪车电话，联系车主。
2. 借助其他途径联系：若无法找到车主或已离开现场较远，要及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。另外，还可以检查对方车辆的交强险标志，上面通常包含保险公司信息，通过保险公司也能联系到车主。
3. 留下个人信息：如果实在无法直接联系到车主，可在对方车辆的显眼位置留下你的姓名、电话和具体情况说明，以便车主日后联系。

三、主动沟通与协商赔偿

1. 诚恳道歉：联系上车主后，要诚恳地道歉，说明自己并非故意逃逸，表达积极解决问题的意愿。
2. 协商赔偿：与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损情况确定是通过保险理赔还是自行赔付。如果双方达成一致，应签订书面赔偿协议，明确责任、赔偿金额、支付方式和时间等，各自保留一份协议作为凭证，避免后续纠纷。

四、及时向保险公司报案

向自己的保险公司报案，详细说明事故经过，并按照保险公司的要求提供相关证明材料，如事故现场照片、与车主的协商记录等。注意保险报案的时效性，确保在保险合同规定的时间内完成报案，以免影响理赔进程。

五、配合调查与处理

1. 如实陈述：如果交警部门介入调查，要积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据，如个人身份信息、驾驶证、行驶证等。如果可能，提供现场照片、行车记录仪录像等证据。
2. 接受处理结果：根据交警部门的指示，可能需要前往交警队接受进一步的处理。如果经认定属于交通事故后逃逸但情节较轻，可能会面临罚款、扣分等处罚；若情节严重构成犯罪，则将依法追究刑事责任。根据《中华人民共和国道路交通安全法》，造成交通事故后逃逸，尚不构成犯罪的，将面临二百元以上二千元以下罚款，并可并处十五日以下拘留。

六、法律责任分析

1. 不构成交通肇事罪：由于未发生重大事故，没有致人重伤、死亡或使公私财产遭受重大损失，因此不构成交通肇事罪。
2. 关于交通肇事逃逸的认定：即使只是轻微刮擦，若车主在不知情的情况下离开，虽可能被视为交通肇事逃逸，但关键在于主观上是否有“为逃避法律追究”的目的。若能证明确实是在不知情的情况下离开，通常不会被认定为肇事逃逸，不过各地认定标准可能略有差异。

七、预防措施

1. 加强安全意识：为避免类似情况再次发生，要加强驾驶安全意识，注意观察周围环境和其他车辆的动态，保持适当的车距和车速。
2. 定期检查车辆：定期检查车辆状况，确保车辆处于良好运行状态，如刹车、灯光等系统正常。
3. 安装行车记录仪：考虑安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力证据，证明自己的清白或明确事故责任。

总之，刮到别人的车当时不知道走了并不是无法挽回的局面。关键在于及时发现、主动处理、诚实沟通，并积极配合相关部门的工作。如果你还有其他疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。