自愿垫付的钱在某些情况下是可以起诉要回的，但并非绝对，需根据具体情况及法律依据来判断。以下是对此问题的详细分析：
一、可以起诉要回的情况
基于明确的约定或法定事由
- 若双方存在明确的约定，如借款合同、垫付款协议等，且垫付方已按照约定履行了垫付义务，而受益方却未按约定归还，垫付方有权依据《中华人民共和国民法典》的相关规定起诉要求返还。例如，若你为朋友垫付了购房款，并签订了书面协议约定还款期限，到期后朋友未还款，你便可以起诉要求返还。
无因管理
- 无因管理是指管理人没有法定的或者约定的义务，为避免他人利益受损失而管理他人事务的行为。根据《中华人民共和国民法典》第九百七十九条，管理人因管理事务支出的必要费用，可以请求受益人偿还。因此，若你出于善意，为避免他人损失而进行了垫付，且没有明确的约定或法定义务，那么你可以起诉要求受益人返还垫付的费用。比如，你为邻居垫付了紧急医疗费用，邻居事后拒绝归还，你便可以依据无因管理的规定起诉要求返还。
基于错误认知的垫付
- 若你因误解或错误认知而进行了垫付，后来发现并无此义务时，可根据实际情况起诉要求对方返还。这基于民法中的公平原则和不当得利制度。例如，你误以为自己需要为某笔费用负责而进行了垫付，但事后发现该费用应由他人承担，那么你可以起诉要求对方返还垫付的费用。
紧急救助等特殊情境
- 在紧急情况下，如为救助突发疾病的陌生人垫付医疗费用，根据《中华人民共和国民法典》中关于见义勇为和不当得利的规定，若受益人有能力偿还却拒绝归还，垫付方有权要求返还。因为此行为构成了不当得利，即受益人没有法律上的依据而获得了利益，造成了垫付方的损失。
二、难以起诉要回的情况
基于赠与意思表示
- 如果垫付行为是出于赠与的意图，即明确表示将钱款无偿给予对方，那么根据《中华人民共和国民法典》关于赠与合同的规定，一旦赠与完成，赠与人通常不能要求返还。例如，你明确表示将一笔钱款赠送给朋友，且朋友已经接受，那么你事后便不能起诉要求返还。
缺乏明确法律依据或约定
- 当垫付行为仅基于道义、友情或个人情感，且没有明确的法律依据或事先约定时，起诉要求返还可能面临困难。因为法律主要保护有明确法律关系和约定的权益。例如，你出于友情为朋友垫付了一笔小费用，且没有签订任何协议或约定还款期限，那么你事后起诉要求返还可能会因为缺乏法律依据而面临困难。
三、起诉时的注意事项
- 收集证据：确保拥有充分的证据来证明垫付事实，包括转账记录、聊天记录、书面协议、证人证言等。这些证据将是你起诉要求返还垫付费用的关键。
- 明确法律关系：在起诉前需清晰界定垫付款项所涉及的法律关系和依据，以便有针对性地提出诉讼请求。例如，你需要明确是基于借款合同、无因管理还是其他法律关系来起诉要求返还。
- 遵循法定程序：向有管辖权的法院提交起诉状和相关证据，并按照法律规定缴纳诉讼费用，确保诉讼程序的合法性。
总结来说，自愿垫付的钱能否通过起诉要回，取决于垫付的具体情形、法律依据以及证据的充分性。在决定采取法律行动之前，建议你仔细分析垫付行为的性质、目的和法律依据，并收集充分的证据来支持你的诉讼请求。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。