结论前置：在公司工作三年未签劳动合同的情况下，劳动者通常无法再获得完整的双倍工资赔偿，但仍有其他维权途径可保护自身合法权益。不过，若在时效范围内，劳动者仍可主张部分双倍工资差额。
一、法律依据与规定
根据《中华人民共和国劳动合同法》第八十二条的规定：“用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。用人单位违反本法规定不与劳动者订立无固定期限劳动合同的，自应当订立无固定期限劳动合同之日起向劳动者每月支付二倍的工资。”这一条款明确规定了用人单位在特定时间段内未签订书面劳动合同的法律责任。然而，若用人单位自用工之日起满一年仍未与劳动者订立书面劳动合同，则视为双方已订立无固定期限劳动合同，且法律不再支持劳动者关于双倍工资的诉求（针对超过一年未签合同的部分）。
二、双倍工资差额的计算与主张时效
计算期间：
- 劳动者有权主张的双倍工资差额是从用工满一个月的次日至补订书面劳动合同的前一日，或至用工满一年的前一日（以较早者为准），最长不超过十一个月。
- 例如，劳动者于2020年1月1日入职，用人单位一直未与其签订劳动合同，那么劳动者可以主张从2020年2月1日至2020年12月31日的双倍工资差额（共11个月）。若劳动者在2023年才提出主张，则只能主张2022年1月1日之前（若仍在职且未签合同状态持续）且未超过仲裁时效的部分，但实际上由于满一年已视为无固定期限劳动合同，且双倍工资主张时效通常为一年，因此2020年2月至12月的双倍工资差额需在2021年12月31日前主张。
时效问题：
- 根据《劳动争议调解仲裁法》第二十七条第一款规定，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。
- 对于未签订书面劳动合同的双倍工资差额，劳动者应在知道或应当知道自己权利受到侵害之日起一年内提出仲裁申请。如果超过这个时效，可能会丧失胜诉权。
- 继续沿用上述例子，劳动者最晚应在2021年12月31日前提出关于2020年2月至12月双倍工资差额的仲裁申请。若劳动者在2023年才提出，则这部分请求很可能因超过时效而无法得到支持。
三、特殊情况的考量
尽管一般情况下工作三年未签劳动合同的劳动者无法再获得完整的双倍工资赔偿，但在某些特殊情况下，如仲裁时效因劳动者向用人单位主张权利、用人单位同意履行义务、不可抗力或其他正当理由而中断、中止等，劳动者仍有可能主张部分双倍工资。然而，这需要劳动者提供充分的证据来证明这些情形的发生。
四、其他维权途径与建议
虽然劳动者在工作三年未签劳动合同的情况下通常无法获得完整的双倍工资赔偿，但他们仍可以通过其他合法途径来维护自身的合法权益：
- 要求补缴社保：劳动者可以要求用人单位为其补缴社会保险费用，以确保自身的社会保障权益不受损害。
- 支付经济补偿金：在符合法定条件的情况下（如用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费、未及时足额支付劳动报酬等），劳动者可以向用人单位主张经济补偿金。计算公式通常为：经济补偿金 = 工作年限 × 月工资（工作年限满一年算一个月，六个月以上不满一年的按一年算，不满六个月的按半个月算）。
- 寻求法律援助或咨询：劳动者在遇到复杂的劳动纠纷时，可以向我这样的专业律师咨询，以便更好地了解自己的权益和维权途径，并依法维护自身的合法权益。
综上所述，虽然在公司工作三年未签劳动合同的情况下，劳动者通常无法再获得完整的双倍工资赔偿，但他们仍应充分了解自己的权益和维权途径，并在必要时采取合适的行动来保护自己的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。