小区地下停车场收费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：

一、法律依据与产权归属

1. 《中华人民共和国民法典》相关规定：

   • 根据《民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司拥有地下停车位的产权或使用权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取费用。
   • 占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。但这并不排除对这类车位进行合理管理并收取必要费用的可能性，前提是需经过业主大会同意，并将收支情况进行公示。

2. 产权归属的多样性：

   • 开发商产权：若地下停车位是在小区规划范围内，且开发商通过合法程序取得了停车位的产权（包括利用人防工程改建但未计入公摊面积的停车位），开发商有权收费。
   • 业主共有产权：若停车位是占用业主共有的道路或其他场地，或已作为公摊面积被小区业主分摊购买，则属于全体业主共有。此时，是否收费及收费标准应由业主共同决定。
   • 人防车位：作为国防资产的组成部分，人防车位所有权归国家所有。开发商无权出售，但可通过租赁方式提供给业主使用并收取租金，需遵守相关法律法规和人防部门的规定。

二、收费合法性的条件

1. 产权或使用权明确：

   • 开发商或物业公司需拥有地下停车位的合法产权或使用权，这是收费的前提。

2. 收费标准合理：

   • 收费应基于合理的成本考虑和服务水平，不能过高或过低。收费标准通常需在物业服务合同中明确约定，并向业主公示。
   • 收费需遵循当地物价部门的指导价或相关政策规定，不能超出规定的价格范围。

3. 程序合法：

   • 收费前应进行充分的沟通和协商，确保业主的知情权和参与权。对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。
   • 收费行为需符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。

三、特殊情况下的收费问题

1. 人防车位租赁：

   • 人防车位租赁需遵守相关法律法规和人防部门的规定，租赁期限、租金标准等需符合规定。

2. 违规收费处理：

   • 如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。

四、业主权益保护与建议

• 监督权：业主有权对停车费的收支情况进行监督，确保费用合理、公开、透明。
• 维权途径：如认为收费不合理或不合法，业主可通过与物业公司或开发商协商、向业主委员会反映、向物价部门或相关监管部门投诉等方式维护自身权益。
• 建议：在处理停车位收费问题时，建议业主保持理性态度，依法依规行事。同时，开发商和物业公司也应遵守相关法律法规，确保收费行为的合法性和合理性。

综上所述，小区地下停车场收费的合法性主要取决于停车位的产权归属以及收费行为是否遵循了法定程序和相关法律法规。业主在面对停车费问题时，应首先明确停车位的产权归属，再判断收费行为是否符合相关法律法规及政策要求，最后通过合法途径维护自身权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。