两辆机动车发生轻微碰撞后，并不必须等待理赔公司到场处理。以下是从不同角度对此问题的详细分析：

1. 事故处理流程角度：

   • 在发生轻微交通事故后，如果双方对事故责任没有争议，且车辆损失不大，双方可以自行协商处理，无需等待理赔公司到场。这通常包括拍摄现场照片、交换联系方式和保险信息，并尽快将车辆移至不妨碍交通的地方。
   • 如果双方对事故责任有争议，或者车辆损失较大，建议立即报警并等待交警到场处理。交警会根据现场情况出具事故责任认定书，这是后续理赔的重要依据。在此情况下，虽然理赔公司可能不是第一时间到场，但交警的处理结果将作为理赔的重要参考。

2. 保险理赔角度：

   • 即使选择自行协商处理事故，也建议及时通知各自的保险公司。保险公司可能会要求提供事故现场照片、事故责任认定书等相关材料，以便进行后续的理赔处理。
   • 理赔公司（通常指保险公司的理赔部门）并不是必须第一时间到场。在轻微事故中，由于损失不大，且双方对事故责任无争议，理赔公司可能会根据双方提供的材料和照片进行远程定损和理赔。

3. 法律责任角度：

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，发生交通事故后，当事人应当立即停车、保护现场，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。对于轻微事故，如果双方能够自行协商处理并达成一致，且没有造成交通堵塞或影响其他车辆通行，可以不必等待交警到场。
   • 但需要注意的是，如果事故后未按规定处理（如未停车、未保护现场、未报警等），可能会面临法律责任，包括罚款、扣分甚至吊销驾驶证等。

4. 实际操作建议：

   • 在发生轻微碰撞后，首先确保双方人员安全，然后评估车辆损失情况。
   • 如果损失不大且双方对事故责任无争议，可以自行协商处理，并尽快通知各自的保险公司。
   • 如果损失较大或双方对事故责任有争议，建议立即报警并等待交警到场处理。
   • 在整个过程中，保持冷静和理性，避免与对方发生争执或冲突。

总结来说，两辆机动车发生轻微碰撞后，并不必须等待理赔公司到场处理。双方可以根据事故情况和自身需求选择自行协商处理或报警处理。但无论选择哪种方式，都应确保遵守相关法律法规和保险条款的规定。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。