解除取保候审的条件及法律依据可以归纳为以下几点：
发现不应当追究刑事责任
- 法律依据：根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第九十四条及第十六条的规定，若在取保候审期间，经侦查、审查起诉或审判，发现犯罪嫌疑人、被告人没有犯罪事实，或存在情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪；犯罪已过追诉时效期限；经特赦令免除刑罚等情形，即不应当追究刑事责任时，应当及时解除取保候审。
- 分析：这一条件体现了法律的公正性和对公民权益的保护，确保无辜者不受错误羁押。例如，若经过深入调查，发现犯罪嫌疑人并未实施犯罪行为，或者其行为不构成犯罪，那么就没有必要继续对其采取取保候审措施。
取保候审期限届满
- 法律依据：依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第七十九条的规定，取保候审最长不得超过十二个月。当取保候审期限届满时，无论案件是否终结，都应及时解除取保候审措施。
- 分析：这一规定限制了取保候审的持续时间，防止了长期无限制的羁押，保障了被取保候审人的合法权益。例如，若取保候审期限已满，而案件仍未审结，那么司法机关应当解除取保候审，并根据案件情况决定是否需要采取其他强制措施。
变更强制措施
- 具体情形：在取保候审期间，若犯罪嫌疑人、被告人的情况发生变化，如可能实施新的犯罪、有毁灭、伪造证据或者串供的可能等，需要采取更严厉的强制措施（如逮捕）时，应解除取保候审。
- 分析：这体现了法律根据案情变化灵活调整强制措施的原则，确保了司法程序的合理性和有效性。例如，若犯罪嫌疑人在取保候审期间有逃跑的迹象，那么司法机关应当及时变更强制措施，以防止其逃避法律制裁。
案件被撤销、不起诉或判决宣告无罪
- 具体情形：若案件在侦查、审查起诉或审判阶段被撤销，检察机关决定不起诉，或法院判决宣告被告人无罪，那么取保候审自然应解除。
- 分析：这是司法程序正常终结的结果，也是被取保候审人权益得到保障的体现。例如，若检察机关认为案件证据不足，决定不起诉犯罪嫌疑人，那么司法机关应当立即解除取保候审措施。
解除取保候审的流程：
申请：犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或辩护人，有权向作出取保候审决定的机关提出解除取保候审的申请。申请时需提交相关证明材料，如案件进展情况的说明、犯罪嫌疑人或被告人的表现情况、以及解除取保候审的具体理由等。
审查：决定机关在收到申请后，会对案件进行全面审查，核实是否存在需要解除取保候审的情形，如是否超过法定期限、是否发现不应当追究刑事责任等。
决定：经审查，如果认为符合解除取保候审的条件，决定机关将依法作出解除取保候审的决定，并制作解除取保候审决定书。
执行：解除取保候审的决定应及时通知执行机关（通常是公安机关），执行机关应立即执行，并将执行情况及时反馈给决定机关。同时，执行机关还需及时通知被取保候审人、保证人和有关单位。若采取的是保证金方式取保候审，应退还保证金。
后续事项：
- 解除取保候审后，被取保候审人仍需遵守相关法律法规，配合司法机关的工作。因为取保候审的解除并不意味着案件的终结，司法机关可能继续对案件进行调查和审理。
- 若被取保候审人在取保候审期间有违反规定的行为，如未经批准离开居住地、干扰证人作证等，司法机关可能会重新对其采取强制措施。
综上所述，解除取保候审是一项严格的法律程序，必须依据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定进行。在实际操作中，应严格按照法律规定的程序和要求办理，确保法律的公正性和权威性。如果您在解除取保候审过程中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。