协议离婚后，若符合法定条件，是可以起诉要求变更孩子抚养权的。以下是从不同角度对这一问题的详细分析：
一、法律依据与变更抚养权的情形
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，以下情形中，父母一方要求变更子女抚养关系，人民法院应予支持：
严重疾病或伤残：如果与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女，例如直接抚养方长期需要住院治疗，无法亲自照顾孩子的日常生活和学习，此时另一方起诉要求变更抚养权，法院通常会予以支持。
不尽抚养义务或虐待行为：若与子女共同生活的一方不尽抚养义务，或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响，如长期忽视孩子、不提供生活费用、经常打骂或虐待孩子，以及有赌博、吸毒等恶习无法改正的情形，另一方起诉变更抚养权可能得到法院的支持。
子女意愿与抚养能力：已满八周岁的子女，若愿随另一方生活，且该方有抚养能力，法院会尊重孩子的真实意愿，并考虑另一方的抚养能力来作出判决。
其他正当理由：这是一个兜底条款，涵盖了实际生活中复杂多样的情况。例如，直接抚养方的生活环境发生重大变化，如失业且无稳定住所，导致无法为孩子提供良好的成长条件等，这些都可能被法院认定为变更抚养权的正当理由。
二、起诉流程与举证责任
如果想要起诉变更抚养权，需要遵循以下步骤：
准备材料：起诉前需准备起诉状、原被告身份证明、离婚证、离婚协议书、孩子的出生证明等相关材料，并收集能证明自己主张的证据，如对方不利于抚养孩子的证据（如医疗证明、虐待证据等）、自己有能力抚养孩子的证据（如收入证明、居住条件证明等）。
立案：将准备好的材料提交到有管辖权的法院立案庭进行审查。符合立案条件的，法院会予以立案，并通知原告缴纳诉讼费。
审理：法院立案后，会安排开庭时间并通知双方当事人。庭审过程中，双方需围绕是否变更抚养权进行举证、质证和辩论。
判决：法院会根据双方提供的证据和庭审情况，依据法律规定作出判决。如果法院认为存在变更抚养权的法定情形，且另一方有抚养能力，那么法院可能会判决变更抚养权。
三、实际操作中的注意事项
充分准备证据：在起诉前，务必充分准备证据材料，以支持自己的主张。证据是法院判决的重要依据，没有充分的证据，法院很难支持你的变更请求。
尊重对方权益：在提出变更抚养权的要求时，应尊重对方的合法权益，避免情绪化的冲突和争执。通过协商或法律途径解决问题，更有利于维护孩子的利益和双方的和谐关系。
考虑孩子意愿：如果孩子已满八周岁，应尊重其真实意愿。法院在判决时会考虑孩子的意愿和利益，因此，与孩子进行沟通，了解其想法和需求，对于变更抚养权的请求至关重要。
寻求专业帮助：在整个过程中，如果遇到法律难题或不确定如何操作，可以直接向我咨询。我可以为你提供专业的法律建议和帮助，确保你的权益得到充分保障。
总结来说，协议离婚后想要回孩子的抚养权并非易事，但只要满足一定的法律条件并通过正确的法律程序进行操作，就有可能实现这一目标。在此过程中，了解清楚法律和程序、准备充分的证据材料以及寻求专业律师的帮助都是至关重要的。如果你有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。