与未满18周岁的未成年人发生自愿关系，在法律上的判定主要取决于未成年人的具体年龄以及行为性质，这种行为很可能构成犯罪，特别是强奸罪。以下从不同年龄段和法律后果两个角度进行详细分析：

一、不同年龄段的法律判定

1. 与未满14周岁的未成年人发生关系

   • 法律判定：无论未成年人是否自愿，与未满14周岁的未成年人发生性关系，均构成强奸罪。这是因为法律认为未满14周岁的未成年人缺乏足够的判断力和自我保护能力，无法真正表达自己的意愿。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条的规定，以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。

2. 与已满14周岁不满16周岁的未成年人发生关系

   • 法律判定：如果与已满14周岁不满16周岁的未成年人发生性关系，且该未成年人并非自愿，或者存在利用未成年人无知、无力反抗等情形，也可能构成强奸罪。但如果双方自愿，且没有其他违法犯罪情节，一般不构成犯罪，但可能面临道德谴责和社会舆论压力。然而，如果行为人明知对方是不满十四周岁的幼女而与其发生性关系，不论幼女是否自愿，均以强奸罪论处。
   • 特殊情形：如果行为人利用教养、从属、监护等关系，以胁迫、欺诈等手段与已满14周岁不满16周岁的未成年人发生性关系，即使对方“自愿”，也可能构成犯罪。

3. 与已满16周岁的未成年人发生关系

   • 法律判定：如果双方自愿，且没有其他违法犯罪情节，一般不构成犯罪。但需要注意的是，如果行为人利用职权、从属关系等，以胁迫、欺诈等手段与已满16周岁的未成年人发生性关系，即使对方“自愿”，也可能构成犯罪，如强奸罪或滥用职权罪等。

二、法律后果

1. 刑事责任：如果构成强奸罪，将面临三年以上十年以下有期徒刑的刑罚。如果存在从重处罚情节，如奸淫幼女多人、在公共场所当众奸淫幼女等，刑罚将更重。
2. 社会影响：除了刑事责任外，这种行为还会对行为人的社会声誉、职业生涯等产生严重影响。同时，也会对未成年人的身心健康造成极大伤害，影响其未来的成长和发展。

建议：

• 遵守法律：无论在任何情况下，都应严格遵守法律法规，尊重未成年人的权益和尊严。
• 增强法律意识：了解并熟悉相关法律法规，避免因为无知或疏忽而触犯法律。
• 寻求合法途径：如果与未成年人有情感或性方面的需求，应寻求合法、健康的途径来满足，如通过正常的社交活动、心理咨询等方式。

如果你或你身边的人遇到了类似的问题，或者有任何法律疑问，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。