在父母起诉离婚的情况下，孩子抚养权的判决是一个涉及多方面考量的复杂过程。法院在判决时，会严格遵循最有利于未成年子女的原则，确保判决结果能够最大程度地保障孩子的健康成长。以下是对此问题的详细解答：

一、基本判定原则

1. 不满两周岁的子女：

   • 通常情况下，法院会倾向于判决由母亲直接抚养。这是因为两周岁以内的子女通常处于哺乳期，更需要母亲的照顾和哺育。
   • 然而，在特殊情况下，如母亲患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，或者有抚养条件但不尽抚养义务，或者因其他原因子女不宜随其生活时，法院会考虑由父亲直接抚养。

2. 已满两周岁的子女：

   • 当父母双方对抚养问题协议不成时，法院会根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则进行判决。
   • 法院会综合考虑双方的经济状况、个人素质（包括文化程度、道德品质）、生活环境、陪伴时间等因素，以确定哪一方能为孩子提供更好的生活和教育环境。

3. 已满八周岁的子女：

   • 对于这个年龄段的子女，法院会尊重他们的真实意愿。八周岁以上的未成年人已有一定的自主意识和认知能力，法院会询问并尊重他们的个人选择。
   • 同时，法院也会综合考虑父母双方的其他条件，以确保判决结果既符合孩子的意愿，又有利于他们的健康成长。

二、具体考量因素

1. 抚养能力：

   • 法院会评估父母双方的经济状况、居住条件、教育背景等，以确定哪一方能为孩子提供更稳定、更优质的生活和教育环境。

2. 抚养意愿及陪伴情况：

   • 长期陪伴子女生活、对子女成长投入较多精力、有强烈抚养意愿的一方，在判决时通常会得到更多的考虑。

3. 品行及健康状况：

   • 若一方存在不良品行（如赌博、吸毒）或患有严重精神疾病等不利于子女身心健康的情况，法院一般不会判决其获得抚养权。

4. 特殊情况的考虑：

   • 父母双方可以协商决定抚养权归属，只要协议符合孩子的最佳利益，法院通常会认可。
   • 在有利于保护子女利益的前提下，父母双方也可以协议轮流抚养。
   • 若子女长期与祖父母或外祖父母共同生活，且他们要求并有能力帮助照顾，这也可作为判决时的优先条件考虑。

三、法律保障与后续责任

1. 父母与子女的关系不因离婚而消除：

   • 离婚后，子女仍是父母双方的子女，父母仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

2. 抚养费的支付：

   • 不直接抚养子女的一方应当负担部分或全部抚养费，数额和期限可由双方协议或由法院判决。这是为了确保子女在离婚后仍能得到足够的经济支持。

综上所述，父母起诉离婚时孩子抚养权的判决是一个综合考量的过程。法院会严格遵循最有利于未成年子女的原则，综合考虑孩子的年龄、父母的抚养能力和条件、孩子的个人意愿以及其他相关实际情况，以做出公正合理的判决。同时，离婚后父母仍应履行对子女的抚养义务，确保子女能够健康成长。