法人（或股东）个人的车辆是可以租给公司使用的，这一行为在法律上被认定为合法的民事租赁关系。不过，为了确保双方权益，避免潜在纠纷，有几个关键方面需要特别注意：

一、租赁合同的签订

1. 合同形式：必须签订书面租赁合同，这是保障双方权益的基础。合同应一式两份，公司和法人各留一份备查。

2. 合同内容：合同中应详细明确租赁期限、租金金额及支付方式、车辆使用范围、维修保养责任、保险责任等关键条款。例如，租金支付方式可以是按月、按季或按年支付；车辆使用范围应明确是否仅限于公司业务相关出行；维修保养责任应规定由哪方负责日常保养和维修等。

二、税务处理

1. 法人纳税：法人作为车辆出租方，取得租金收入后，需按规定缴纳增值税和个人所得税。增值税的缴纳取决于租金收入是否达到起征点，若未达到则可免征；个人所得税则通常按“财产租赁所得”项目计算缴纳。

2. 公司税务处理：公司作为车辆承租方，支付的租金在符合相关规定的情况下，可作为费用在企业所得税前扣除，从而降低企业税负。但公司需确保取得合法有效的发票作为税前扣除凭证，否则租金不能计入成本费用。

三、车辆使用与管理

1. 公司责任：公司在使用车辆时，应严格遵守交通法规，合理使用和妥善保管车辆，并按约定支付租金。若因使用不当导致车辆损坏或丢失，公司应承担相应的赔偿责任。

2. 法人责任：法人作为车辆所有者，应确保所提供的车辆符合安全标准，手续齐全（如行驶证、交强险等），并对车辆的正常运行负责。

四、保险与风险防控

为保障双方权益，建议购买相应的保险以应对可能发生的意外情况。车辆保险应由车主（法人）负责购买和维护，确保租赁期间的安全保障。同时，双方应在合同中明确保险责任，确保在发生意外时能够及时获得赔偿。

五、合规性与法律责任

1. 法律法规遵守：在租赁过程中，双方应严格遵守《中华人民共和国公司法》、《中华人民共和国民法典》等相关法律法规，确保交易的合规性。

2. 法律责任：若因租赁车辆发生交通事故造成损害，属于机动车一方责任的，由机动车使用人（即公司）承担赔偿责任；机动车所有人（即法人）对损害的发生有过错的，也需承担相应的赔偿责任。

六、特别提醒

• 如果法人同时也是公司的股东，那么这一租赁行为还可能涉及关联交易的问题。公司应履行必要的决策程序和信息披露义务，确保交易公平、公正、公开。
• 对于上市公司或国有企业，由于关联交易和资产管理制度更为严格，建议提前咨询公司法务或相关部门，确保租赁行为符合公司内部规定和外部监管要求。

综上所述，法人将个人车辆租赁给公司使用是可行的，但双方必须签订详细的租赁合同，明确权利和义务，并依法依规处理税务、保险及车辆管理等相关事务。如有必要，建议咨询专业律师或相关机构以获取更详细的指导和帮助。