自愿垫付的钱在某些情况下是可以起诉要回的，但并非绝对，需根据具体情况及法律依据来判断。以下是对此问题的全面分析：
一、可以起诉要回的情况
基于明确的约定或法定事由
- 当双方存在明确的约定，如借款合同、垫付款协议等，且垫付方已按照约定履行了垫付义务，受益方却未按约定归还时，垫付方有权依据《中华人民共和国民法典》的相关规定起诉要求返还。例如，若你与对方签订了书面协议，明确约定了垫付的金额、还款期限等，对方未按期还款，你就可以通过法律途径追讨。
无因管理
- 无因管理是指管理人没有法定的或者约定的义务，为避免他人利益受损失而管理他人事务的行为。根据《中华人民共和国民法典》第九百七十九条，管理人因管理事务支出的必要费用，可以请求受益人偿还。因此，在无明确约定但为了避免他人损失而进行的垫付，如你为朋友垫付了医疗费用，且没有明确的还款约定，但朋友受益且有能力偿还，你就可以基于无因管理的原则起诉要求返还。
基于错误认知的垫付
- 若垫付方因误解或错误认知而进行了垫付，后来发现并无此义务时，可根据实际情况起诉要求对方返还。这基于民法中的公平原则和不当得利制度。例如，你误以为需要为某笔费用负责而进行了垫付，但后来发现该费用应由他人承担，你就可以起诉要求对方返还。
紧急救助等特殊情境
- 在紧急情况下，如为救助突发疾病的陌生人垫付医疗费用，根据《中华人民共和国民法典》中关于见义勇为和不当得利的规定，若受益人有能力偿还却拒绝归还，垫付方有权要求返还。
二、难以起诉要回的情况
基于赠与意思表示
- 如果垫付行为是出于赠与的意图，即明确表示将钱款无偿给予对方，那么根据《中华人民共和国民法典》关于赠与合同的规定，一旦赠与完成，赠与人通常不能要求返还。例如，你明确表示将某笔钱款赠送给朋友，且朋友已接受，之后你就不能反悔要求返还。
缺乏明确法律依据或约定
- 当垫付行为仅基于道义、友情或个人情感，且没有明确的法律依据或事先约定时，起诉要求返还可能面临困难。因为法律主要保护有明确法律关系和约定的权益。例如，你出于友情为朋友垫付了一些小额费用，且没有明确的还款约定，之后要求返还可能会因缺乏法律依据而难以得到支持。
三、起诉时的注意事项
- 收集证据：确保拥有充分的证据来证明垫付事实，包括转账记录、聊天记录、书面协议、证人证言等。这些证据将是你起诉时的重要依据。
- 明确法律关系：在起诉前需清晰界定垫付款项所涉及的法律关系和依据，以便有针对性地提出诉讼请求。例如，你需要明确是基于借款合同、无因管理还是其他法律关系来起诉。
- 遵循法定程序：向有管辖权的法院提交起诉状和相关证据，并按照法律规定缴纳诉讼费用，确保诉讼程序的合法性。
总结来说，自愿垫付的钱能否通过起诉要回，取决于垫付的具体情形、法律依据以及证据的充分性。如果你面临类似的问题，且不确定如何处理，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议和指导。