小区地下停车场收费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与产权归属
《中华人民共和国民法典》相关规定：
- 根据《民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司拥有地下停车位的产权或使用权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取费用。
- 占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。但这并不直接排除对这类车位进行合理管理并收取必要费用的可能性，关键在于是否经过业主共同决定并符合相关程序。
产权归属的明确性：
- 如果地下停车位是开发商所有且未出售给业主，或者虽然已随房屋出售但保留了使用权（如人防车位在特定条件下的使用权），那么开发商或物业公司有权收取停车费。
- 对于业主共有的停车位，虽然产权归全体业主所有，但可以通过业主大会或业主委员会的决定，委托物业公司进行管理并收取必要的维护和管理费用。
二、收费合法性的条件
产权或使用权明确：
- 收费的前提是地下停车位的产权或使用权必须明确。如果产权归属存在争议或未明确，那么收费行为可能缺乏合法依据。
收费标准合理：
- 收费应基于合理的成本考虑和服务水平，不能过高或过低。过高的收费可能构成不当得利，而过低的收费则可能无法覆盖管理和维护成本。
- 收费标准通常需要在物业服务合同中明确约定，并向业主公示，确保透明度和合理性。
程序合法：
- 收费前应进行充分的沟通和协商，确保业主的知情权和参与权。对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。
- 收费行为应符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。例如，物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为均属违法。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位：
- 人防车位作为国防资产的组成部分，其所有权归国家所有。开发商无权出售人防车位，但可以通过租赁方式将车位提供给业主使用并收取租金。然而，人防车位的租赁和使用需遵守相关法律法规和人防部门的规定，确保战时功能的不受影响。
违规收费的处理：
- 如果业主发现物业公司存在违规收费行为，如未经业主同意擅自收费、收费标准过高或不合理等，业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。同时，业主还可以通过法律途径维护自己的合法权益。
四、建议与总结
- 明确产权归属：业主在购买房屋或租赁停车位时，应明确了解地下停车位的产权归属情况，以避免后续产生纠纷。
- 了解收费标准：业主应仔细阅读物业服务合同中关于停车位收费的条款，了解收费标准、方式及依据等信息。
- 维护自身权益：如果业主对停车位收费存在疑问或认为收费不合法，应首先与开发商、物业沟通协商；协商无果时，可以向当地的房地产管理部门、物价部门等进行咨询或投诉。
综上所述，小区地下停车场收费的合法性主要取决于停车位的产权归属以及收费行为是否遵循了法定程序和相关法律法规。业主在面对停车费问题时，应保持理性态度，依法依规行事，以维护双方的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。