核心结论：针对两车刮蹭且对方全责但未联系保险公司直接离开的情况，您可以通过以下步骤维护自身权益：

1. 立即固定现场证据
   若对方未留下联系方式或保险信息，需第一时间通过行车记录仪、手机拍照/录像等方式记录：

   • 对方车辆车牌号、车型、颜色；
     
   • 事故现场全貌（包括道路标线、碰撞位置、车辆损坏细节）；
     
   • 周边目击者联系方式（如有）；
     
   • 对方驾驶员外貌特征（如能清晰辨认）。
     法律依据：根据《道路交通安全法》第70条，发生交通事故后当事人应保护现场并迅速报警，若对方未履行义务，您保留的证据将成为后续维权的关键。

2. 联系己方保险公司启动代位追偿
   即使对方未报案，您仍可向自己的保险公司报案并申请代位追偿（即由您的保险公司先赔付您的损失，再代您向对方追偿）。

   • 需提供：事故认定书（若报警）、现场证据、对方车辆信息（如已知）、维修清单及发票；
     
   • 流程：报案→保险公司定损→维修车辆→提交材料→保险公司赔付→转移追偿权。
     注意：部分保险公司可能要求您先尝试联系对方协商，若无法联系或对方拒赔，再启动代位追偿。

3. 报警并要求交警出具事故认定书

   • 即使对方离开，仍应拨打122报警，说明对方逃逸（若符合逃逸情形）；
     
   • 交警可通过调取监控、车牌信息等查找对方，并出具《道路交通事故认定书》明确责任；
     
   • 若对方被认定为逃逸，可能面临罚款、扣分甚至拘留处罚（《道路交通安全法》第99条）。
     关键点：事故认定书是后续索赔或诉讼的法定证据，务必要求交警出具。

4. 向法院提起民事诉讼（若其他途径无效）
   若对方仍拒不赔偿，您可凭事故认定书、维修发票等证据向法院起诉，要求对方赔偿车辆维修费、误工费（如因事故产生）等损失。

   • 流程：准备起诉状→提交法院→立案→开庭审理→判决执行；
     
   • 优势：法院判决后，若对方仍不履行，可申请强制执行其财产（如银行账户、车辆等）。

补充建议：

• 若对方车辆信息不全，可尝试通过交警部门协助查询（如车牌号）；
  
• 维修车辆时选择正规修理厂，保留完整维修记录和发票；
  
• 避免与对方私下协商“私了”，以防后续反悔或证据缺失。
  

如有进一步疑问（如证据固定细节、代位追偿材料清单等），可直接向我咨询，我会结合具体情形为您详细解答。