结论：在法律上，“自愿赠予”与“自愿赠与”意思相近，均指一方将自己的财产无偿给予另一方，且该行为在符合法定条件时均具备法律效力。一般情况下，赠与财物在权利转移后不需要返还，但存在法定撤销事由时，赠与人有权要求返还。以下是对这一问题的详细分析：

一、赠与行为的性质与完成

1. 一般赠与：

   • 当赠与的财产（动产）依法完成交付，或（不动产）办理过户登记等权利转移手续后，赠与合同即履行完毕，受赠人取得财产所有权。
   • 实例说明：例如，甲将一辆汽车赠与乙，并在车辆过户手续完成后，乙即取得汽车的所有权，甲通常不能要求返还。

2. 特殊性质的赠与：

   • 具有救灾、扶贫等社会公益、道德义务性质的赠与合同，或经过公证的赠与合同，赠与人一般不能撤销赠与，即受赠人不用返还。
   • 实例说明：如企业向灾区捐赠物资且经公证，则企业不能随意撤销赠与。

二、赠与的撤销与返还

1. 法定撤销权：

   • 在以下情形下，赠与人可行使撤销权要求返还赠与财产：
     • 受赠人严重侵害赠与人或其近亲属的合法权益；
     • 受赠人对赠与人有扶养义务而不履行；
     • 受赠人不履行赠与合同约定的义务；
     • 因受赠人的违法行为致使赠与人死亡或丧失民事行为能力。
   • 实例说明：如养子女接受房产后拒绝赡养养父母，养父母有权撤销赠与并要求返还房产。

2. 赠与合同的瑕疵：

   • 若赠与合同存在重大误解、显失公平、欺诈、胁迫等可撤销情形，赠与人可在规定时间内行使撤销权，要求受赠人返还财产。
   • 实例说明：如因受欺诈而赠与贵重物品，发现后可依法撤销并要求返还。

三、附条件与义务的赠与

1. 附条件的赠与：

   • 若赠与附有条件，而受赠人未满足条件，赠与人有权要求返还赠与财产。
   • 实例说明：如赠与合同中约定受赠人需达到一定年龄或完成某项任务才能获得赠与财产，若受赠人未满足条件，赠与人可要求返还。

2. 附义务的赠与：

   • 若赠与合同中约定了受赠人需履行的义务，而受赠人不履行，赠与人同样可以要求返还赠与财产。
   • 实例说明：如赠与贫困学生奖学金用于学业支出，若学生挪作他用，赠与人可要求返还。

四、实际操作建议

1. 签订书面合同：

   • 为避免纠纷，建议在进行赠与行为时签订书面合同，明确双方的权利义务，包括赠与财产的种类、数量、质量、交付方式、交付时间等。

2. 办理相关手续：

   • 对于不动产等特殊财产，除签订赠与合同外，还需办理不动产变更登记手续，以确保赠与行为的合法性和有效性。

3. 保留证据：

   • 在赠与过程中，应保留好相关证据，如赠与合同、交付凭证、公证文书等，以备不时之需。

总结：自愿赠予与赠与在法律上实质相同，均为财产所有权的转移。一般情况下，赠与财物不需返还，但存在法定撤销事由时，赠与人有权要求返还。为避免纠纷，建议在进行赠与行为时签订书面合同并明确双方权利义务。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。