结论前置：协议离婚后，若符合法定条件，是可以起诉要求变更孩子抚养权的。

一、法律依据与变更抚养权的情形

根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，以下情形中，父母一方要求变更子女抚养关系，人民法院应予支持：

1. 严重疾病或伤残：如果与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女，例如直接抚养方长期需要住院治疗，无法亲自照顾孩子的日常生活和学习，此时另一方起诉要求变更抚养权，法院通常会予以支持。

2. 不尽抚养义务或虐待行为：与子女共同生活的一方如果存在不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响，比如对孩子不管不顾、打骂体罚、沾染不良恶习等，这些行为对孩子的身心健康成长造成明显负面影响时，另一方起诉变更抚养权可能得到法院的支持。

3. 子女意愿与抚养能力：对于已满八周岁的子女，如果他们明确表示愿意随另一方生活，且该方有抚养能力，法院会尊重孩子的真实意愿，并考虑另一方的抚养能力来作出判决。

4. 其他正当理由：这是一个兜底条款，涵盖了实际生活中复杂多样的情况。例如，直接抚养方的生活环境发生重大变化，如失业且无稳定住所，导致无法为孩子提供良好的成长条件等，这些都可能被法院认定为变更抚养权的正当理由。

二、起诉流程与举证责任

如果想要起诉变更抚养权，需要遵循以下步骤：

1. 准备材料：起诉前需准备起诉状、原被告身份证明、离婚证、离婚协议书、孩子的出生证明等相关材料，并收集能证明自己主张的证据，如对方不利于抚养孩子的证据（如医疗证明、虐待证据等）、自己有能力抚养孩子的证据（如收入证明、居住条件证明等）。

2. 提交起诉状和相关证据：向有管辖权的法院提交起诉状和能够证明存在上述变更抚养权法定情形的相关证据材料。

3. 诉讼程序与举证责任：在诉讼过程中，主张变更抚养权的一方需要承担举证责任，即提供充分的证据来证明自己的主张。法院会根据双方提供的证据和庭审情况，依据法律规定作出判决。

三、综合建议

1. 尽量协商解决：在提出变更抚养权的要求时，建议尽量通过协商的方式解决问题，以减少对孩子的伤害。如果双方能够达成一致，可以签订书面协议，明确约定抚养权的变更事宜。

2. 充分准备证据：如果协商不成，需要依法提起诉讼，那么务必做好充分准备，收集并整理好相关证据材料，以支持自己的主张。

3. 尊重孩子意愿：在处理抚养权变更问题时，应充分考虑孩子的意愿和权益，尊重他们的真实想法和选择。

4. 寻求专业帮助：在整个过程中，如果遇到法律难题或困惑，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议和帮助。

总之，协议离婚后想要回孩子的抚养权并非易事，但只要满足一定的法律条件并通过正确的法律程序进行操作，就有可能实现这一目标。在此过程中，了解清楚法律和程序、准备充分的证据材料以及寻求专业律师的帮助都是至关重要的。